三自由度机械手控制系统设计
摘要：为了提高机械手在工业生产中定位的精度，介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计方案，方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路，详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法，它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。
关键词：PLC；自由度；机械手； 自动化
目 录
摘 要
1 绪论
1.1 机械手的发展趋势及其优点
1.2 研究意义现状分析及其意义
1.3 基于PLC控制机械手设计要求
2 PLC的结构、工作原理及系统设计
2.1 PLC的工作原理
2.1 PLC的结构
2.2 PLC的主要组成部分
2.4循环扫描技术
2.5 PLC的编程工具
2.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤
2.7 PLC控制系统发展趋势
3 机械手的结构及工作原理
3.1 机械手的发展趋势及其特点
3.2 ROBOT的组成
3.3 ROBOT的基本操作
3.3.1 ROBOT基本操作
3.3.2 程式教导
3.3.3 ROBOT基本操作补充
4 硬件电路设计
4.1 主要硬件
4.1.1 ROBOT
4.1.2 PLC
4.2 电路设计
4.2.1机械手工作流程图....................................
4.2.2 I/O分配及原理接线图.................................
5 程序设计
5.1 ROBOT程序
5.2 PLC程序设计
6 结论
7 参考文献
8 谢辞
参考文献
[1]三菱PLCQ系列I0模块说明书[R] 三菱公司
[2]三菱PLCQ系列QD模块说明书[R] 三菱公司
[3]孙树朴，郑征等，《电力电子技术》[M]，徐州中国矿业大学出版社，2000年
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