基于PLC控制的大小铁球分选系统设计(代写plc专业毕业设计）
摘 要
工业上，大小球分拣传送系统的应用非常广泛，其中机械臂在先进制造领域中扮演着非常重要的角色，它通过接受指令，精确地定位某一点（三维空间和二维空间）进行作业。随着不断发展的工业自动化和机械化，自动控制正在渐渐传统的手动控制取代代之。在减少员工工作量的同时也使工人们的工作环境得到改善，能几乎完美的完成生产对象的要求和生产过程的准确性。因此在工业制造、医学服务、娱乐项目、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。大小球分拣传送系统的缺点是运动范围有局限 ，不能实现大范围作业、造价高、成本高，需要经常维护。此外，对于热加工的机械手，考虑热辐射相当重要，足够长度的机械臂可以以远离热源，虽然如此，冷却装置的配备也相当重要，各种需要作业都应注意他应有的注意事项，比如机械手用于粉尘作业时要配备防粉尘装置。
本次毕业设计任务是大小球分选系统的自动操作（利用PLC控制机械手）。了解熟悉PLC的基本功能、设计大小球分选系统的流程，并通过编写PLC程序来实现大小球分选系统的控制，完美的根据球的大小不同，通过机械臂把球放在小球或大球箱里，系统通过停止和开始按钮可以进行循环工作。
关键词： 机械臂；PLC；大小球分拣
ABSTRACT
In industry, the application of size ball sorting and delivery system is very extensive, in which the robot arm plays a very important role in the advanced manufacturing field. It can be accepted by the instruction, and can be located in a certain point on the three-dimensional (or two-dimensional) space. With the continuous development of industrial automation and mechanization, the traditional manual control is gradually replaced by a automatic control. In reducing the workload of the staff also improve their working environment, can almost perfect the requirements of the production and the accuracy of the production process. Therefore, in the industrial manufacturing, medical treatment, entertainment services, military, semiconductor manufacturing and space exploration and other fields can see its shadow. The shortcomings of the size ball sorting delivery system are limited in the range of motion, and can not achieve a wide range of operations, high cost, high cost, need to often maintain. In addition, for the hot processing of the manipulator, but also to consider the heat radiation, the arm to longer, to stay away from the heat source, and to be equipped with cooling device, for dust operation of the mechanical hand but also add dust.
This graduation design task is to use the automatic operation of the size ball sorting system. Familiar with the basic functions of PLC, design the size of the ball sorting process, and through the preparation of the PLC program to achieve large ball sorting system control, perfect according to the size of the ball, the ball in the ball or large ball box, the system through the stop and start button can be carried out loop.
Keywords：Mechanical arm ；PLC ；Competing sorting
第一章 前言
1.1 国内外研究趋势
经历了几个阶段的机械手控制系统慢慢成熟了：机械臂完成放射源转运年代、化工产品垛机械臂年代、工业用机械臂兴起和发展年代。随着汽车制造行业和塑胶制造行业的发展，机械臂及其控制系统在欧洲、日本、苏联和中国等地域也开始百花争鸣。
目前，国际上生产机械臂的有安川、FANLUC、KUKA、三菱等公司的产品。国内有苏州艾乐法、青岛科捷(软控集团)、南京埃斯顿机器人，广州数控等。
最早国产机械臂控制系统主要是引进国外，但近一二十年来随着中国经济的发展，中国在这一方面的开发研究生产可谓是势如破竹，如今中国自主研发的机械臂控制系统已逐步走向成熟，而且相对于国外的价格，国内市场更有优势。
最早的时候机械手的发明是为了缓解劳动力短缺、还有帮助人们是生活变得更加方便轻松。摆脱人们繁重复杂的工作和无聊重复的工作。在很多高风险作业时也可以起到很大的作用。因此机械臂最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机械臂技术的不断发展,工业领域的焊接、喷涂、搬运、装配等场合已经开始大量使用机械臂,另外,在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚至服务娱乐行业,也都开始使用。
在未来，机械臂虚拟现实技术在机械臂中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械臂操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械臂。
1.2 研究的目的及意义
随着现代科技的发展，越来越多是人类生活更加轻松方便的设备被发明出来，自动化越来越先进，体态了原有的手动控制。自动分拣的出现时我们在工业生活中得益颇多，是近现代出现的一项新的技术。在现代工业流水线上使用的很多。
意义：随着自动化的发展，我们的工作效率工作环境都在潜移默化的发生着变化。自动分拣技术是一个近现代出现的新技术，可以按照我们的要求，根据不同的参数对零件，货物进行输送和分类，节省人力的同时也省下了时间，对于所有人和公司时间是一个非常宝贵的东西，可以说，一个公司时间的多少决定了效益的多少。当然在安全方面也是，降低了风险工作的危险程度。是一个公司在安全、效益工作效率等等方面的多方面提升。产业升级，向自动化发展，这是整个世界的趋势。
目前我国的工业机械臂技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械臂的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械臂的研究设计具有重要意义。
1.3 主要研究的内容
自从有了机械臂，在生活中运用的越来越多,生产效率也随之得到了提到,同时员工的工作环境也慢慢地得到改善.智能化在生活中越来越广泛，生活变得更加精彩.
本论文主要研究PLC控制大小球分选系统以下2个方面的内容：
（1）PLC控制大小球分选的执行系统
执行系统是由传送部件与各个构件组成，是机械臂用来实现各种搬运的主体。主要包括运动原件、臂、导向装置3部分组成。执行系统的设计主要是对机械臂的管路、冷却装置等。
（2） PLC控制大小球分选的控制系统
控制系统是机械臂的行程定位装置和自动检测装置，让机械臂执行系统规定的程序进行工作。本机械臂采用 FX2n系列的PLC对机械臂进行控制和运动，检测各个位置的传感器、I/O口分别对应的指令，利用GX软件绘画控制系统原理图，自动程序梯形图。
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