基于STC89C52单片机的AGV小车的设计
摘要
科技的进步，时代的变迁，人的需求越来越多，这些需求带动了时代的改变，科学技术的提高，当然是往好的方面。
在如今的各个行业中，AGV智能引导小车尤其在运输行业使用的较多，仅仅通过程序的设计就可以使机器代替人类进行工作，这就大大降低了人工的损耗，与人工相比不仅大大提高了工作效率还保证了人为操作所产生的安全问题。
本论文详细介绍了AGV自动引导小车的工作原理和控制操作，采取了使用交流伺服电动机控制驱动使AGV小车的精度再次提高，主要介绍了单片机的选择，控制系统的分析，驱动系统的设计，对轴，传感器的分析和选用，主要是对小车的功能进行改变，使小车更优越。最后的设计与展望是希望AGV小车在现有的应用场合能够高效率的，性价比更好。
本次设计主要有避障模块，单片机控制模块，还有驱动模块这三个模块的介绍设计。驱动用到了的驱动芯片，单片机控制模块用到了STC89C52,避障用到了超声波传感器。通过这些元器件来实现AGV智能小车的运行。
关键词：AGV、单片机、传感器、避障功能
The design of AGV car
Abstract
The progress of science and technology, the changes of the times, and the increasing demands of people have brought about the changes of the times. The improvement of science and technology is certainly a good aspect.
In today's various industries, AGV intelligent guided car is used more, especially in the transport industry. Only through the design of the program, the machine can replace human beings to work, which greatly reduces the loss of labor. Compared with manual, it not only greatly improves the work efficiency, but also guarantees the safety problems caused by manual operation.
This paper introduces in detail the working principle and control operation of AGV automatic guided car, adopts AC servo motor control drive to improve the accuracy of AGV car again, mainly introduces the selection of single chip computer, the analysis of control system, the design of driving system, the analysis and selection of axles and sensors, mainly changes the function of the car, so as to make the car more superior. The final design and outlook is to hope that AGV car can be efficient and cost-effective in the existing applications.
This design mainly includes obstacle avoidance module, MCU control module and driver module. Driver chip is used for driving, STC89C52 is used for MCU control module, and ultrasonic sensor is used for obstacle avoidance. Through these components to achieve the operation of AGV smart car.
Keywords:AGV、Singlechip、Sensor、Obstacle avoidance function
目录
第一章绪论 1
1.1本课题研究的目的和意义 1
1.2国内外研究现状 2
1.3本课题主要研究的内容 3
第二章 总体设计 4
2.1AGV小车的总体设计分析 4
2.2机械系统的设计 4
2.3电气系统的设计 4
第三章 AGV小车的机械系统设计 6
3.1AGV小车的车体部分结构设计 6
3.2AGV小车的驱动轮 7
3.3.轴的选用设计 7
第四章 AGV控制系统的硬件设计 9
4.1控制系统的分析 9
4.2部分硬件的选型设计 9
4.3驱动系统的设计分析 15
4.4各模块电路设计 19
4.5硬件总体设计分析 23
第五章 AGV控制系统的软件设计 25
5.1AGV小车的避障功能描述 25
5.2程序功能的描述和思路 25
5.3程序设计说明 26
第六章调试 35
6.1调试工具 35
6.2调试过程 35
第七章总结与展望 36
7.1设计总结 36
7.2展望 36
小结与致谢 37
参考文献 38
附件目录 39
第一章绪论
1.1本课题研究的目的和意义
自动引导车简称AGV小车，是用来搬运物体并且也可以进行装卸的小车，从一个位置将物品装车，然后自动运行到指定位置将物品卸下来的智能化自动化运输装置。AGV的动力能源也是比较环保的，它是用电来推动它的工作的。AGV最基本的作用是用来运输和装卸，使用频率最高的行业是物流行业。所以物流行业运输迅速发展并得到广泛运用。
AGV类似于一种简单只能移动行走的机器人。它的各种行为均是在车载的微型计算机的指令下控制操作完成的。他主要运用于物流快递、自动化立体仓库或者其他类似的行业。与人工运输比较不管是结构、工作效率、速度、环保、还是安全方面都有明显的提高，并且它的控制和操作方面也相对简单。
因其具有无人驾驶、安全可靠、自动化程度高、安全可靠等优点，现已进入到制造业、烟草行业、工程机械行业等多种行业，生产搬运领域是运用最普遍和常见的地方。现如今，随着社会发展，劳动力资本上涨、有阅历的产业工人缺失、招工难等困哪也随之上升，因而对机器人的需求量也就高涨，如何生产性价比高的机器人是现在所面临的严峻课题。
而AGV的研制与开发涉及到计算机、自动控制、信息通讯、机械、电子技术等多个方面，是集光、机电与计算机一体的高新技术。我国AGV小车的生产在规格、种类、技术或者工业运用等多个方面均与国外存在巨大差异，而且主要生产元件仍需依赖进口，这就大大提高了成本及有很大的局限。
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