基于 MSP430 的坡道小车设计
摘要：当今世界，自动化智能化的设备已经成为发展趋势。智能小车作为当今时代最有研究意义的项
目之一，广泛应用于航空航天，工业控制，快递物流等各个领域，现已经成为科研学术界和各个高新技术
产业的重点研究方向之一。本项目研究的课题是智能小车的一个分支，是基于 MSP430 单片机的坡道小车
设计，要求小车可以独立运行，可以根据要求沿着不同角度的坡道循迹行驶，在指定位置转弯后继续行驶，
并且在指定位置停车并且，发出声音提示。小车通过该坡道的时间可以在 10 秒到 20 秒之间设定，循迹行
驶的过程中应保持匀速。主要内容包括硬件的设计与选用，软件的设计分析，以及测试结果的分析，是针
对智能小车的一次探索性研究。
关键词：智能小车 MSP430 单片机 PWM 控制 PID 算法
目录
第一章 引言.........................................................1
1.1 研究背景和研究意义...........................................1
1.2 国内外研究现状...............................................2
第二章 整体设计方案.................................................3
2.1 主要研究内容.................................................3
2.2 项目框图.....................................................3
第三章 硬件电路设计.................................................4
3.1 主控模块 ....................................................4
3.1.1MSP430F5529 单片机简介 ..................................4
3.1.2 开发软件介绍 ...........................................6
3.2 电源模块电路设计 ............................................7
3.3 检测模块 ....................................................9
3.4 电机及电机驱动模块..........................................11
3.5 显示模块....................................................12
3.6 蜂鸣器模块..................................................13
3.7 按键模块....................................................13
第四章 软件系统分析................................................14
4.1 关键算法分析 ...............................................14
4.1.1 PID 控制算法简介 ......................................14
4.1.2 主函数及主函数流程图..................................15
4.1.3 相关子函数和模块初始化................................17
4.1.4 停车算法分析..........................................18
4.1.5 循迹算法分析..........................................18
4.2 检测函数算法分析 ...........................................20
4.3 电机控制模块算法分析 .......................................21
4.4 显示函数 ...................................................25
4.5 蜂鸣器函数 .................................................26
4.6 按键函数....................................................26
4.7 时间设定算法分析 ...........................................27
第五章 测试方案与测试结果..........................................28
5.1 测试方案....................................................28
5.2 测试结果 ...................................................28
5.3 测试结果分析 ...............................................29
第六章 总结........................................................30
6.1 项目小结 ...................................................30
6.2 未来展望 ...................................................30
致谢...............................................................31
参考文献...........................................................32
附录...............................................................33
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