智能小车及其避障系统设计
摘要：智能小车可以在预先设定的场地自动运作，其设计主要集机械、电子与智能控制于一体，可以用于军事及工业生产控制等诸多领域，是机械自动化体系中十分重要的内容。本次设计主要用到玩具小车，以及以STC89C52单片机为主控芯片的硬件系统，配合直流电机，光电传感器等组成，通过相应的软件代码实现小车的前进、拐弯以及避障等一系列动作。设计结果表明，智能小车避障系统设计结构简单，体现出智能小车的自动化智能化运作。
关键词：智能小车；软件代码；光电传感器
The smart car and its obstacle avoidance system design
Abstract ：Smart cars can operate automatically in the preset, its design mainly integrating mechanical, electronic and intelligent control, can beTo be used for military and industrial production control, and many other fields, is very important content in mechanical automation system. This design mainly use the toy car, and STC89C52 single-chip microcomputer as main control chip of the hardware system, dc motor, photoelectric sensor and so on, through the corresponding software code implements the car forward, turning and obstacle avoidance and a series of actions. Design results show that the intelligent vehicle obstacle avoidance system design has simple structure, reflects the automation of intelligent car intelligent operation.
Keywords: intelligent car; Software code; Photoelectric sensor
目录
一、绪论 1
1.1 课题的开发背景 1
1.2 课题选择的作用和意义 4
1.3 主要研究内容 5
二、系统总体方案设计 6
2.1 系统任务描述 6
2.2 控制系统要求 6
2.3 方案论证 6
2.3.1 智能小车选择 6
2.3.2 主控器选择 6
2.3.3 传感器选择 7
2.3.4 电机驱动选择 7
2.3.5 电源选择 7
2.3.6 智能小车最终方案 7
2.4 系统总体设计 8
2.4.1 系统组成 8
2.4.2 系统工作原理 8
三、硬件设计 9
3.1主控电路设计 9
3.1.1 STC89C52单片机硬件结构简介 9
3.1.2 最小应用系统设计 10
3.2 电机驱动电路设计 12
3.2.1 智能小车驱动电机要求 12
3.2.2 直流电机调速原理 13
3.2.3 L293D电机驱动原理 14
3.3 障碍物检查电路设计 18
四、软件设计简介 20
4.1 主程序模块 20
4.1.1 程序控制设计 20
4.1.2 主程序流程 20
4.2 初始化模块 20
4.3 延时模块 21
4.4 中断模块 21
4.5 驱动模块 21
五、系统的安装与调试 22
5.1 安装步骤 22
5.2 系统调试 22
5.2.1 硬件调试 22
5.2.2 软件调试 22
5.3.3 联合调试 22
总结 23
参考文献 24
致谢 25
附录 26
参考文献
[1] 郭亮，谭立伟.基于单片机的新型智能小车研制设计论文[J].成都：西南交通大学， 2003.9.
[2] 董涛, 刘进英, 蒋苏.基于单片机的智能小车的设计与制作[J].计算机测量与控制，2009，（2）
380页—382页.
[3] 杨西明.单片机编程与应用入门.机械工业出版社，2005
[4] 戴仙金等.51单片机及其C语言应用程序设计.北京:清华大学出版社，2005
[5] 胡寿松. 自动控制原理（第五版）[M]. 北京:科学出版社, 2007
[6] 何立民.单片机应用系统设计.北京：航天航空大学出版社，2～5，46～50
[7] 赵海兰，基于单片机的红外遥控智能小车的设计，电子世界，2011.08
[8] 叶湘滨，传感器与测试技术，国防工业出版社,2007.4
[9] 葛广军,杨帆.基于单片机的智能小车控制系统设计.[J]河南城建学院学报, 2011, Vol.20,No.3:47-50.
[10] 胡汉才.单片机原理及其接口技术.清华大学出版社，1996
http://www.bysj360.com/cat.asp?id=27
http://www.bysj360.com/cat.asp?id=28
http://www.bysj360.com/cat.asp?id=22
