基于AT89C2051单片机控制的智能寻迹电动小汽车的设计 摘 要：本设计以AT89C2051单片机为核心，采用两片CPU将各种传感器得到的信息进行综合分析和处理。一片CPU完成对寻迹电路、避障电路、寻光电路，电机驱动电路的控制，另一片CPU完成对测量路程和时间电路的控制。
关键字：AT89C2051，单片机，传感器，PWM技术，智能化
Abstract：This design take the AT89C2051 monolithic integrated circuit as a core，uses two pieces of CPU the information which obtains each kind of sensor to carry on the generalized analysis and processes. Piece of CPU completes to seeks the mark electric circuit, evades bonds the electric circuit, seeks the light electric circuit, the motor-driven electric circuit control, another piece of CPU completes to surveys the distance and the timing circuit time control。
引 言：智能电动小汽车是智能化机器人的一种。智能化机器人是20世纪人类最伟大的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用，而且正以惊人的速度不断向军事、医疗、服务、娱乐等非工业领域扩展。21世纪机器人技术必将得到更大的发展，成为各国必争之知识经济制高点。因此，面向先进制造的工业机器人和面向非制造业的先进机器人的研究、开发和应用将成为21世纪智能机器人的两个重要发展方向。
1 方案设计与论证
根据题目的设计要求，小车要能自动寻线、检测金属物、避障、寻光、测距离以及在不同的区域控制自己的速度与行驶角度。我们把设计分为五个相对独立的部分，这样降低了设计的复杂度，使得整体条理更为清晰。这五个部分是：小车本体、主控单元、信息感知单元、驱动单元。
1.1 小车本体
小车行走机构的方案分析与选择：
方案一 履带式行走机构：运行平稳、可靠，走直线效果很好；但结构较复杂、移动速度较慢，转弯过程的控制性能较差。
方案二 腿式行走机构：可以走出多种复杂的路线，但结构复杂、运动中的平衡性和稳定性差、移动速度较慢。 毕业设计材料目录
1.毕业实践任务书---------------------------------------------------------------------------------- 1
2.外文翻译-------------------------------------------------------------------------------------------- 2
3.毕业实践调研报告-------------------------------------------------------------------------------- 16
4.毕业设计说明书----------------------------------------------------------------------------------- 18
6.附录-------------------------------------------------------------------------------------------------- 41
7.参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------- 42
5.毕业实践总结------------------------------------------------------------------------------------- 43
目录
1方案设计与论证………………………………………………………………. 19
1.1 小车本体…………………………………………………………….. 19
1.2 检测系统…………………………………………………………….. 19
1.3 显示电路…………………………………………………………….. 24
1.4 系统原理图…………………………………………………………… 24
2硬件设计…………………………………………………………………….. 24
2.1 80C51单片机硬件结构.……………………………………………. 24
2.2 最小应用系统设计………………………………………………….. 26
2.3 前向通道设计……………………………………………………….. 27
2.4 后向通道设计……………………………………………………….. 28
2.5 显示电路设计….……………………………………………………. 30
3软件设计系统软件设计说明……………………………………………….. 32
3.1主程序设计…………………………………………………………… 32
3.2 显示子程序设计…………………………………………………….. 35
3.3 避障子程序设计……………………………………………………… 35
3.4 软件抗干扰技术…………………………………………………….. 36
3.5 “看门狗”技术……………………………………………………… 38
4 测试数据、测试结果分析及结论………………………………………….. 39
4.1测试仪器……………………………………………………………….. 39
4.2测试方法……………………………………………………………….. 39
4.3结论………………………………………………………………………. 40
5附录……………………………………………………………………………… 41
6参考文献……………………………………………………………………….. 42
6参 考 文 献
1 何立民,单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社,2～5,46～50
2 李广弟,单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001,56～64
3 何希才,新型实用电子电路400例,电子工业出版社,2000年,60～65
4 赵负图,传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004,590～591
5 陈伯时,电力拖动自动控制系统,第二版,北京:机械工业出版社,2000年6月,127～130
6 张毅刚,彭喜元,新编MCS-51单片机应用设计,第一版,哈尔滨工业大学出版社,2003,25～27,411～417
