基于PLC控制的三自由度气动式机械手设计
摘要
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有三个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
关键词：机械手 plc 液压 梯形图 语句表
Abstract
Industrial robot is developed in recent decades as a high-tech automated production equipment. Industrial machinery industrial robot hand is an important branch. It is characterized by a variety of programming to complete the desired tasks, in both structure and performance of machines and their respective advantages, in particular, reflects the people's intelligence and adaptability. The accuracy of robot operation and the environment's ability to complete the operation, the areas in the national economy there are broad prospects for development. Robot technology related to mechanics, mechanics, electrical hydraulic technology, automatic control technology, sensor technology and computer technology, such as science, is an interdisciplinary technology. Manipulator is a kind of control can be automated and re-positioning procedure to change the multi-function machines, which have more than one degree of freedom that can be used to move objects to complete in different environment.
Key words: hydraulic manipulator plc adder STL
第一章 引言 3
第二章 机械手设计组成及要求 4
2.1动力臂的机械构造 7
2.2伺服控制系统 7
2.3负反溃系统 8
2.4总的操作方法 8
2.5操纵臂的描述 9
2.6电力控制系统类别： 9
2.7液压控制的主电路板 11
第三章 总体技术方案及系统组成 12
3.1系统组成 13
3.2 总体技术方案 13
3.3 动作分析 14
第四章 机械手PLC控制系统设计 15
4.1控制系统的选择 15
4.2 PLC控制机械手的优点 16
4.3 PLC的主要功能 16
（1）过程控制 17
（2）位置控制 17
（3）PLC的网络特性 17
（4）生产过程的监控和管理 17
4.4机械手PLC控制系统的基本组成 18
4.5机械手的动作过程 23
4.6 PLC选型及其I/O点编号分配 25
4.7程序的设计 28
第五章 基于组态王软件机械手的总体设计 30
5.1 组态软件的结构划分 31
5.3 组态王软件的特点 32
第六章 组态王机械手的设计过程 33
6.1数据变量的建立 33
6.2 系统程序的编制 35
6.3 动画连接 36
6.4 机械手的运行 38
总结 39
参考文献 40
第一章 引言
机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并且成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快逐渐形成一门新兴的学科——机械手工程。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人民所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
作为一名机电一体化专业的学生，在历经三年的大专学习过程中，我认真学完了学校规定的必修课，较充分的掌握了基础课和专业课的知识，并且有机会将自己所学之本领运用于实践中---毕业设计。
毕业设计是对我三年来所学知识的一次汇总，是一次对我所掌握知识的总的考验。同时也是对自身价值的一次实现。所以我把做好毕业设计当作大学三年来的最大挑战。我要尽自己所能做好，做完善。
参考文献
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