基于PLC控制装箱机械手设计
内容摘要：在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
关键字：机械手 PLC 现代工业
目 录
1. 引言 1
2. PLC及其应用 4
2. 1 PLC的概念 4
2. 2 PLC的组成 5
2. 2. 1 PLC的各组成元素的构成及功能 5
2. 3 PLC工作原理及其特点 6
2. 3. 1 PLC的工作原理 6
2. 3. 2 PLC的特点 6
2. 4 PLC的应用 7
3. PLC控制方案分析 7
3. 1 对PLC的选取 7
3. 2 系统的整体设计分析 8
3. 3 系统的整体设计分析 8
4. 工业机械手在生产中的应用 8
4. 1 机械手的组成 9
4. 2 执行机构 9
4. 3 驱动机构 10
5. 设计内容 10
5. 1 机械结构和控制要求 10
5. 1. 1 机械结构 10
5. 1. 2 工艺过程 11
5. 1. 3 控制要求 14
5. 1. 4 I/O分配表 15
5. 1. 5 PLC外围接线图 16
5. 2 系统硬件设计 17
5. 3 功能图 18
5. 4 梯形图（见附录） 19
6. 系统调试 19
6. 1 使用设备 19
6. 2 调试过程 19
6. 2. 1 方案一 19
6. 2. 2 方案二 19
7. 设计小结 20
8. 附录（梯形图） 21
9. 参考文献 27
参考文献
[1] 姚伯威、吕强.机电一体化原理及应用[M].北京:国防工业出版社,2004.215-220
[2] 王永华.现代电气控制及PLC应用技术(第三版) [M].北京:北京航空航天大学出版社,2008.193-196
[3] 戴文进、杨植树.电气工程及其自动化专业英语[M].北京：电子工业出版社，2007
[4] 丁玉美、高西全.数字信号处理(第二版) [M].西安:西安电子科技大学出版社,2008
