灭火机器人的控制原理设计
摘要
随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往的多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。消防机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。而为了更好的为生产生活服务，灭火机器人技术的优化势在必行。
本文灭火机器人是以P89V51RD2单片机为控制核心，加以直流电机、寻火源传感器，电源电路以及其他电路构成。系统通过对寻火源传感器采集的信息来控制小车的运动，找到火源并进行灭火。由单片机通过IO口控制小车的前进和停止。小车停止后，由电机带动灭火风扇进行灭火。同时采用霍尔传感器测定小车运动的速度，并在数码管上显示。
关键词：P89V51RD2 直流电机 寻火源传感器 霍尔传感器
目 录
第一章 前言 1
1.1 课题来源及研究目的和意义 1
1.2 灭火机器人的发展与趋势 2
第二章 总体方案论证 3
2.1 设计的难点 3
2.3 竞赛型灭火机器人 4
第三章 机器人的任务及系统设计 6
3.1整体方案设计 6
3.2 机器人的灭火步骤 6
3.2.1灭火具体步骤和要求如下： 6
3.3正确选择灭火的方式 7
第四章 整体的硬件设计及方案 9
4.1 整体方案设计 9
4.2 硬件实现方案 9
4.2.1 MCU的选择 9
4.2.2 电机选择 10
4.2.3电源模块的选择 10
4.3传感器的选择 11
4.3.1壁障传感器的选择 11
4.3.2火焰传感器的选择 11
4.4灭火机器人和迷宫机器人的相似之处 12
4.5灭火机器人的程序 15
4.5灭火风扇的选择 17
1．风扇电动机的驱动 17
2．风扇电动机的安装 17
灭火风扇驱动电路 17
报警电路 17
4.5小车的制作 18
4.6控制器的介绍 19
4.6.1单片机的介绍 19
4.6.2单片机和C语言 21
第五章 程序语言的选用 22
5.1软件开发平台介绍 22
5.1.1 C语言的介绍 22
5.1.1 C语言的特点 23
详细介绍 23
5.1.2 C语言的不足 24
C语言不足 24
5.2 C语言的版本 24
第六章 后期的制作优化与调试 26
6.1调试机器人 26
6.1.1遇到的问题 26
第七章 结 论 28
参考文献 29
参考文献
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