三单元系统设备的调试分析
当三单元的传送、搬运以及存储单元分别安装完成时，并对检查完硬件没什么大的问题时，需要对其机械以及电气元件进行相应的调试工作，观察各个气缸执行运动的速度，磁性开关是否能正常检测气缸的位置，气缸的活塞杆初始状态是否为缩回状态等等一些工作，以便该设备能进行一下步的调试以及试运行工作。
7.1 传送站的设备调试
传送站的设备调试分为机械设备的调试和PLC控制系统的调试。
I．传送站机械设备的调试方法
①．气缸动作速度的调节
本单元中，气缸的控制是由电磁阀完成的。本单元所采用的电磁阀具有带手动和自动换向功能，同时具有加锁功能（加锁后只能实现自动换向功能）。
使用手控开关，使气缸动作，观察气缸动作速度，通过调节气缸上的两个节流阀便可调节气缸的推出和收回速度。
在系统工作时，若需禁止手控功能，可将电磁阀上的加锁钮向下旋至琐住位置。
②．气缸动作方向的调节
按下手控开关，观察气缸的动作，若需改变动作方向，可将电磁阀上的连接气管对调。
II． 传送站PLC控制系统的调试方法
①．磁性开关的调试
使用电磁阀手控开关使气缸动作，观察PLC相应输入点是否有信号输入。若需要调节磁性开关动作位置，可旋松磁性开关固定螺丝，移动至所需位置后，锁紧螺丝。
②．光电开关的调试
拿一个工件，分别靠近三个漫反射式光电开关，观察PLC是否有信号输入。若需要调节光电开关位置，可旋松光电开关固定螺母，移动至所需位置后，锁紧螺母。
③．直流电机的调试
可将直流电机的两根控制线直接接至24V电源，观察直流电机是否旋转，传送带是否动作。
7.2 搬运站的设备调试
搬运站的设备调试分为机械设备的调试和PLC控制系统的调试。
I．搬运站机械设备的调试方法
①．气缸动作速度的调节
本单元中，各气缸的控制是由电磁阀完成的。本单元所采用的电磁阀具有带手动换向功能和加锁功能。
使用手控开关，使气缸动作，观察气缸动作速度，通过调节气缸上的两个节流阀便可调节气缸的推出和收回速度。
在系统工作时，若需禁止手控功能，可将电磁阀上的加锁钮向下旋至琐住位置。
②．气缸动作方向的调节
按下手控开关，观察气缸的动作，若需改变动作方向，可将电磁阀上的连接气管对调。
II． 搬运站PLC控制系统的调试方法
①．磁性开关的调试
使用电磁阀手控开关使各气缸动作，观察磁性开关上的LED是否点亮，以确定磁性开关的安装位置。若需要调节磁性开关动作位置，可旋松磁性开关固定螺丝，移动至所需位置后，锁紧螺丝。
②．金属接近开关的调试
用手使机械手左摆和右摆，分别靠近支撑架左翼和右翼的金属接近开关，观察接近开关上的LED是否点亮或观察PLC是否有信号输入。若需要调节接近开关位置，可旋松接近开关固定螺母，此时接近开关可向前或向后移动，移动至所需位置后，锁紧螺母。注意，接近开关不能与摆缸缓冲器在同一水平线上，否则机械手的摆动很容易打坏接近开关。因此，接近开关的位置应略后于摆缸缓冲器。
7.3 存储站的设备调试
存储站的设备调试分为机械设备的调试和PLC控制系统的调试。
I．存储站机械设备的调试方法
①．推物气缸动作速度的调节
本单元中，推物气缸的控制是由电磁阀完成的。本单元所采用的电磁换向阀同样具有带手动换向功能和加锁功能。
使用手动控制，使气缸动作，观察气缸动作速度，通过调节气缸上前后的两个节流阀便可调节推物气缸的推出和缩回速度。
在系统工作时，若需禁止手动控制功能，可将电磁阀上的加锁钮向下旋至琐住位置。
②．堆垛机和仓库之间位置距离的调节
手动操作控制推物气缸的电磁换向阀的线圈按钮，使得推物气缸的活塞杆处于最大伸出状态，以推物气缸的活塞杆伸出的最大的距离来确定仓库的具体位置，保证推物气缸推出物品时能准确的投送到相对应的仓库中去。
II． 存储站PLC控制系统的调试方法
①．存储站微动开关位置的调节安装
写一段小程序来控制堆垛机的水平步进电机和竖直方向的步进电机，使的堆垛机靠近它们的极限位置附近，以此来确定四个极限位置的微动开关的准确安装。当安装完四个极限位置的微动开关时，在水平左位置和竖直下位置的两个方向上安装两个微动开关，作为堆垛机的原点位置。两个原点微动开关位置的确定需要准确对应仓库的左边缘和仓库的下边缘。
②．存储站步进电机运行速度的调节
写一段单纯控制步进电机的小程序，运行并观察步进电机的运行速度是否在正常合理的范围之内，如果步进电机的运行速度相对而言较慢的话，一般情况下步进电机会发出一般异常单位声音，所以降低脉冲串(PTO)的周期（即改变SMW68和SMW78）的数值，以提高步进电机的运行速度。
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