基于华中HSV-160型全数字交流伺服驱动系统的设计 摘要
伺服技术是跟踪与定位控制技术，是机电一体化技术的重要组成部分，它广泛地应用于数控机床、工业机器人等自动化装备中。随着现代工业生产规模的不断扩大，各个行业对电伺服系统的需求日益增大，并对其性能提出了更高的要求。因此研究、制造高性能、高可靠性的伺服驱动系统是工业先进国家竞相努力的目标，有着十分重要的现实意义。
我国具有自主知识产权的全数字式伺服驱动器约于90年代开始规模化生产制造。华中数控HSV系列全数字交流伺服电机驱动单元具有良好的性能，但国产伺服驱动控制器在高速和高精等控制特性方面，与日本的FANUC、三菱、松下、富士以及德国的西门子等国外先进产品相比，还存在着显著差距。
本文绪论部分主要对交流伺服概念、基本性能指标、交流伺服器以及交流伺服在我国的发展情况作了比较详细的介绍。对华中HSV-160型全数字交流伺服器加以介绍。并提出本文的研究内容及其目的。第二章的内容对全数字交流伺服系统作了全面的概述，对永磁同步电机伺服系统控制和矢量控制作介绍。并详细介绍了永磁同步交流电机的矢量控制理论，并根据矢量控制理论运用DSP实现了对永磁同步交流伺服电机的电流、速度和位置的三闭环控制，最后给出实验结果及其分析。
关键词： 伺服技术 伺服驱动 伺服系统 矢量控制 DSP IPM
目 录
摘 要 1
Abstract 2
第一章 绪 论 3
1.1 交流伺服的概念 3
1.2 伺服系统的性能指标 3
1.3 伺服驱动器 3
1.4 交流伺服在我国的发展概况 4
1.5 华中HSV-160型全数字交流伺服驱动器介绍 4
1.6 课题研究内容及目的 5
第二章 全数字伺服系统概述 7
2.1 系统概述 7
2.2 永磁同步电机伺服系统控制 8
2.3 永磁同步电机矢量控制系统概述 8
第三章 矢量控制 10
3.1矢量控制理论的提出 10
3.2 矢量控制中的坐标变换 10
3.3 矢量控制的基本思路与实现 13
3.4 空间矢量PWM的实现 14
第四章 电流环、速度环和位置环的设计 20
4.1 电流环的设计 20
4.2 速度环的设计 20
4.3 位置环的设计 21
第五章 实验结果及其分析 22
5.1 电机的相电流观测 22
5.2 电流环实验 22
5.3 速度环实验 23
5.4 位置环实验 25
5.5 实验结果总结 26
第六章 结 论 27
参考文献 28
致谢 29
外文翻译 30
参考文献：
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