立体仓库的分析与控制
摘要：
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控
制系统中以FX2N-80MRPLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制
步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进
电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命
令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输
出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，
进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能，并采用限
位开关对其进行限位保护。
关键词：立体仓库 可编程控制器（PLC） 步进电机 物流管理
毕业设计说明书目录
第一章 前言 …………………………………………………………………………13
第二章 系统控制方案的确定 ……………………………………………………
…15
2.1 自动化立体仓库的概述 ………………………………………………
…15
2.2 采用PLC控制立体仓库的优点 ………………………………………
…15
2.3 系统设计的基本步骤 …………………………………………………
…16
2.4 结构与组成 …………………………………………………………
…16
2.5 立体仓库技术参数的确定 ……………………………………………
…18
2.6 立体仓库的工作流程图 ……………………………………………
…18
第三章 系统硬件设计 ………………………………………………………………19
3.1 控制系统结构设计 ………………………………………………………19
3.2 可编程控制器（PLC）的选型 …………………………………………20
3.2.1 PLC概述 ……………………………………………………………20
3.2.2 PLC的特点 …………………………………………………………21
3.2.3 可编程控制器的基本组成 …………………………………………21
3.2.4 PLC的选型 ……………………………………………………………23
3.3 步进电机的选择 …………………………………………………………
25
3.3.1 步进电机的原理 ……………………………………………………
25
3.3.2 步进电机的选择 ……………………………………………………
25
3.4 步进电机驱动器的选择 …………………………………………………
28
3.5 传感器的选择 ……………………………………………………………
31
3.6 微动开关的选择 …………………………………………………………
32
3.7 PLC输入输出分配表 ………………………………………………………
33
3.8 电气原理图的设计 …………………………………………………………
34
第四章 系统控制软件设计 …………………………………………………………
36
4.1 PLC梯形图概述 ……………………………………………………………
36
4.2 三菱编程软件的特点 ………………………………………………………
37
4.3 系统流程图 …………………………………………………………………
38
4.4 梯形图的设计 ………………………………………………………………
39
第五章 系统调试及总结 ……………………………………………………………
40
5.1 梯形图的下载（传送） ……………………………………………………
40
5.2 程序运行过程记录 …………………………………………………………
40
5.3 总结 …………………………………………………………………………
42
致谢 ……………………………………………………………………………………
43
参考文献 ………………………………………………………………………………
44
附录一：PLC设计的梯形图 …………………………………………………………
45
参考文献
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