四自由度气动机械手结构设及PLC控制系统的设计.
摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器（PLC）
目录
第一章 引言…………………………………………………………………………………………1
第二章 技术参数……………………………………………………………………………………2
第三章 总体设计……………………………………………………………………………………4
第四章 机械手的设计方案…………………………………………………………………………7
4.1 机械手的分类……………………………………………………...………………………7
4.2机械手的座标型式与自由度……………………………………………………………9
4.3机械手的结构方案设计…………….…………………………………………………9
第五章 手部结构设计……………………………………………………………………………10
5.1夹持式手部结构…………………………………………………………………………10
第六章 手腕结构设计……………………………………………………………………………15.
6.1手腕的自由度……………………………………………………………………………15
6.2手腕的驱动力矩的计算…………………………………………………………………15
第七章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核………………………………………………20
7.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核…………………………………………………………20
7.2手臂升降部分尺寸设计与校核…………………………………………………………21
7.3手臂回转部分尺寸设计与校核…………………………………………………………21
第八章 气动系统设计……………………………………………………………………………23
8.1气压传动系统工作原理图………………………………………………………………23
第九章 机械手的PLC控制设计…………………………………………………………………24
9.1可编程序控制器的选择及工作过程……………………………………………………24
9.2可编程序控制器的使用步骤……………………………………………………………25
9.3机械手可编程序控制器控制方案………………………………………………………26
结束语……………………………………………………………………………………...32
致谢……………………………………………………………………………………………….33
小结……………………………………………………………………………………………...….34
参考文献………………………………………………………………………………………….35
参考文献
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