基于PLC的机械手臂控制系统设计
本课题是利用PLC控制器，实现机械手臂控制系统设计，需要实现以下功能：
1、根据PLC程序，利用按键控制机械手臂的上升下降、旋转、左移右移、松开和夹紧的点动操作。
2、根据PLC程序和控制按键进行手动操作。
3、根据PLC程序和控制按键进行自动运行。
4、机械手臂的紧急制动操作及复位操作。
一、选题简介、意义
为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产，或用于流水作业，以机械手往复的工作，
节约人的体力。意义：由于机械手臂在生活中的大量运用，使得人类的生产率有了大幅的提高，同时也改善了我们的工作环境。让人类的生活变得越来越智能化
二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）
（一）主要内容
本课题是以多轴机械手臂操作系统为设计依据，以三菱plc为基础开发的基于PLC的机械手臂控制系统。
（二）要解决的主要问题
机械手臂系统的结构设计
操作设计软件模拟及程序设计
机械手臂控制系统的软件设计
软件仿真测试
（三）预期目标
根据项目需求，完成程序设计，实现机械手臂移动抓取等功能。
（四）研究步骤
一阶段：查阅文献、收集资料、确定课题方案、完成开题报告；
二阶段：完成系统构架，进行结构设计、程序设计；
三阶段：进行软件测试，模拟仿真；
四阶段：整理技术资料，完成毕业设计论文及答辩。
（五）工作方法及措施
课题采用实验法。
措施：基于平时实训积累所获得的经验，在教师的指导下，以plc知识为基础，设计开发基于plc的机械手臂操作系统。
三、设计（论文）体系、结构（大纲）
第一章 绪论
1.1选题背景和意义
1.2机械手臂国内外的研究现状
1.3国内外机械手臂控制系统
1.3.1三菱plc简介
1.4研究目标和研究内容
1.4.1研究目标
1.4.2研究内容
1.5论文结构安排
1.6本章小结
第二章 方案设计
2.1机械手臂运动简易设计图
2.2运作工作原理简要说明
2.3本章小结
第三章 机械手臂的控制和操作方式
3.1机械手臂的控制
3.2机械手臂的操作方式
3.2.1手动操作
3.2.2自动运行
3.3本章小结
第四章i/o分配表及外部接线图
4.1机械手臂的i/o地址分配表
4.2机械手控制系统外部接线图
4.2.1顺序功能图
4.3本章小结
第五章 程序设计及调试
5.1机械手控制系统顺序功能图
5.2手臂操作系统程序梯形图
5.3动作过程图
5.4调试
5.4.1程序模拟调试
5.4.2程序现场调试
5.5本章小结
第六章 结束语
致谢
参考文献
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