基于激光导引技术的新型AGV控制系统设计
摘要：随着工业自动化发展水平的不断提高，机器人在工业生产中的地位显得越来越重要，机器人技术在自动化生产领域的物料搬运等方面的应用日益广泛，现在较为普遍的AGV导引方法主要有光学导引、磁性导引、视觉导引。但就现有的AGV控制系统而言，都有着或多或少的缺陷。本设计基于现有的激光导引控制方法加以改进。将激光发射器集成在一块板上，使每一个激光发射器都坐标化，利用AT89C52单片机控制由激光发射器构成的二维坐标系中的各个点的工作与否，将传统AGV激光制导的坐标点的控制转换为由多个点组成的线的控制，再将多块相同的控制板拼接。从而可以实现AGV导引路线可以随意变化。用矩阵判断法将用于接收激光信号的光敏电阻组成一个矩阵。用预先定义的方法事先对矩阵中的一个点或多个点的组合进行定义。在精确控制AGV导引路线的基础上，又实现AGV转向平缓消除传统AGV导引方法转向时的忽然停顿对电机造成伤害。
关键词：AGV；二维坐标法；激光导引；矩阵判断法；光敏电阻
A new AGV control system based on laser guidance technology
With the development of industrial automation level unceasing enhancement, the robot is more and more important in the position in industrial production, the robot technology in automatic production in the field of material handling applications increasingly widespread, now common AGV guidance methods mainly include optical guiding, magnetic guidance, visual guidance. However, there are more or less defects in the existing AGV control system. This design is based on the existing laser guidance control method. To integrate the laser on a plate, make each laser coordinates, using the AT89C52 single chip microcomputer control composed of laser 2 d coordinates of each point of the work or not, will the traditional laser guided AGV control transformation of the coordinates of the point of multiple point line of control, then the same panel splicing blocks. Thus, the AGV guidance route can be changed at will. A matrix is used to determine the photosensitive resistors used to receive laser signals. A predefined method is used to define a combination of one or more points in a matrix. On the basis of precise control of the AGV guidance route, the sudden stop of AGV turning gently eliminates the damage to the motor.
一、引言
1.1课题来源及研究意义
现有的AGV导引方法主要有：光学导引、磁性导引、机器视觉导引。除去投入高且技术尚未成熟的机器视觉导引。现有的导引方法都有不易改变线路，AGV转向时需要停止或卡顿。如图（1）本设计采用精准的激光控制，在除去传统激光依赖反光板的基础上，将激光的发射信号置于AGV车的顶部，又利用多点成线的原理实现AGV导引路线线性化。主要的目的是高效经济的解决上述的问题，且保留现有的光学导引精确的优点。实现AGV导引路线改变方便且可以重复利用。
目录
一、引言 1
1.1课题来源及研究意义 1
1.2 AGV自动引导车的应用范围和应用程度 2
1.2.1 AGV自动引导车的应用范围 2
1.2.2 AGV 自动引导车的应用程度 3
1.3 按照引导原理对现有AGV进行分类及分析 3
1.3.1 磁感应导引的AGV分析 3
1.3.2 激光导引的AGV分析 4
1.3.3 磁力感应导引的AGV分析 5
1.3.4 机器视觉导引的AGV分析 5
1.4 对现有导引的优劣的分析总结 6
二、新型AGV导引设想说明和原理分析 6
2.1 新型AGV导引方式设想 6
2.1.1 新型AGV导引方式的分析与选择 6
2.1.2 新型AGV导引方式的设想实现 6
2.2 新型AGV导引方式原理分析 7
三、新型AGV导引控制板块具体说明 7
3.1 新型AGV导引方式控制板物理材料的选择 7
3.1.1 控制板单片机的选择 7
3.1.2 控制板激光发射器的选择 8
3.1.3 控制板激光发射器安装板的选择 9
3.1.4 控制板通讯线路的选择 9
4.1 AGV结构的具体说明 11
4.1.1 所选AGV的基本结构 11
4.2 新型AGV导引方式激光导引信号接收器相关硬件的选择 11
4.2.1 激光信号接收材料的选择 11
4.2.2 激光信号接收装置内单片机的选择 13
5.1 新型AGV控制板块单块板块的安装 13
5.1.1 激光发射器的安装说明 13
5.1.2 激光发射器的连接说明 14
5.1.3 单个控制板与整个控制区域的连接说明 14
5.2 AGV顶部激光信号接收器的安装 15
5.2.1 激光信号接收器的安装及功能说明 15
6.1 依据一个路线对新型控制系统说明 21
七、单片机的软件应用与程序 24
7.1 单片机编程软件演示与说明 24
7.2 本设计单片机程序说明 26
八、设计仿真 29
8.1 设计仿真图说明 29
九、总结与展望 31
十、致谢 32
参考文献 32
附录 - 33 -
参考文献
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附录
1、控制板单片机程序；
2、控制板仿真图；
3、控制板接线图；
4、专业翻译材料；
5、控制板硬件原理图；
6、控制板相似实物图；
7、毕业设计（论文）指导记录表；
8、毕业答辩评审表
