自动涂胶机器人系统的设计 第一章 引 言
机器人自动涂胶系统的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成任务。其三，它的操作，使用方便。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和用应。尤其在高温，高压，粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取的一定的成果，受到各工业部门的重视。
1.1设计系统的近况
机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是除具备普通机械的物理特性之外，还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子，军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的铸造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
本项目的要求设计的机器人自动涂胶可归第一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度很高，大量采用了机器人系统。通过本次设计，可以增强对工业机器人的认识，同时熟悉并掌握应用运动控制卡技术，电机位置控制，气动技术等工业控制中常用的技术以及一些常规系统的原理。 目录
第一章 引 言 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
1.1设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
1.2设计系统的近况‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1
第二章 系统的设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
2.1设计系统的框图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
2.2设计系统的原理‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2
第三章 电器元件，设备的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1电源模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.1步进电机的电源‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.2 导线截面以及配电箱的选择‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4
3.1.2电源保护‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.执行模块‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.1动力部分--步进电机‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐7
3.2.2传动部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15
3.2.3执行部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐15
3.3控制模--TMCM-303 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.1 TMCM-303的结构图‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.2 TMCM-303的技术参数‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐16
3.3.3控制卡的引脚‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.4涂胶模块—电磁阀控制涂胶系统设计‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5检测模块—光电传感器‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5.1传感器部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐17
3.5.2检测部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐18
第四章 软件部分‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19
4．1软件的安装‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐19
4．2程序MultAxis Control的＊.dxf文件操作步骤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐21
4．3CAD图形文件保存为dxf文件‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐23
4．4MultAxis Control的窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐24
4．5‘CAD图形’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐33
4．6‘I/O/Pas/Speed’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐34
4．7‘Terminal’窗口界面‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐35
第五章 展望自动涂胶机器人系统的未来‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐36
第六章 毕业设计总结‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐38
参考文献‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐39
参考文献
1．[日]三浦宏文：机电一体化•实用手册：科学出版社：2001年
2．[日]藤井信生：电子•实用手册：科学出版社：2001年
3．李权利：单片机原理及应用技术：北京：高等教育出版社：2001年1月
4．周志德：单片机原理及应用：北京：高等教育出版社：2001年6月
5．陈小虎：电工电子技术：北京：高等教育出版社：2000年8月
6．俞云强：自动检测与传感技术：无锡：无锡职业技术学院：2007年7月
7．钧信：MINET步进电机产品样本：2004年6月
8．郭兰英：微机原理与接口技术：北京：清华大学出版社：2006年
9．丛爽、李泽湘：实用运动控制技术：北京：电子工业出版社：2006年
10．钧信：TRINAMIC控制卡产品样本：2007年10月
