基于AVR单片机的寻迹机器人的制作
【摘要】
论文是在对以往的行走机器人认真研究和仔细论证的基础上独立的设计出一款符合基本功能的寻迹机器人。它通过传感器，沿着黑色引导线行走，并且在行进过程中自动避开障碍物。整个功能的实现主要由5块电路板完成实现，分别为最小系统模块、寻迹模块、蔽障模块、主板模块、电机驱动模块。最小系统模块采用了ATMEL公司的8位ATmega128单片机。寻迹部分采用了红外线发光二极管和光电传感器组成的传感器阵列；避障部分采用红外线发光二极管和光敏传感器组成的传感器阵列；电机驱动部分采用LB1630来控制电机。考虑到直流电机的转速过快，电机采用了直流减速电机。
论文主要包括四章内容，首先介绍机器人的发展应用和基本原理，然后重点分析了硬件电路的设计，软件程序的设计，最后调试结果进行总结和分析。
【关键词】 机器人； 寻迹； 单片机； 电机
目 录
绪 论 1
1 设计思路和总体方案 2
1.1 寻机机器人的功能 2
1.2 机器人的总体设计方案 2
2 硬件电路的设计 7
2.1 ATmega128最小系统模块的设计 7
2.2 主板模块的设计 8
2.3 寻迹模块的设计 8
2.4 蔽障模块的设计 10
2.5 电机驱动模块 11
2.6 底盘模块 11
3 软件程序的设计 13
3.1 ATmega128单片机初始化函数 14
3.2 定时器初始化函数 14
3.3 PWM初始化函数 18
3.4 数据采集函数 20
3.5 主函数 23
3.6 蔽障函数 24
结 论 26
致 谢 27
参考文献 28
附 录 29
参考文献
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