基于单片机新能源智能清洁机器人设计
摘 要
随着人类生活的不断提高，社会的发展，科技的进步，工业的生产和管理进入了自动化、信息化和智能化时代，智能化已经成为时代需要。面对人类业余生活的多样化，为了更有效的让人身心得到更多的放松，为了更快的完成所需要的非常多的工作量，可采用自动摆放车来完成相应的任务基于工作现场和日常生活的实际需要。为此自动摆放车在目前社会具有十分重要的意义。
本文首先描述此款自动摆放小车的设计意义与前景，描述了以 51 单片机为核心的控制芯片，详细阐述了软硬件相结合以硬件为基础来进行个模块的编写本实用新型涉及自动摆放机，包括机架，其特征在于，它还包括设置在机架上的料仓、配电箱、设置在料仓内倾斜放置的整理板，与所述整理板下方垂直连接的汽缸，与整理板对接的倾斜式滑槽，与所述倾斜式滑槽对接的水平式滑槽，设置在机架底部的电动机，位于所述水平式滑槽下面的由所述电动机传动的同步带，微电脑和与微电脑电连接并受控制的真空换向阀、气动换向阀以及真空吸板。所述真空吸板还连接一无杆汽缸并在所述无杆汽缸上做往复运动，真空吸板下方还设置有一检测香肠信号的感应头，所述感应头将检测信号通过电路传输给电连接的微电脑，微电脑发出反馈信号指令相应的动作。本实用新型结构新颖，自动化程度高，生产效率高，方便可靠，实用性强。
关键词：单片机；传感器；自动摆放小车；
目录
摘 要 2
1绪论 3
1.1设计目的 4
1.2设计要求 4
1.3多米诺骨牌自动摆放机国内外研究现状 4
1.4课题研究的内容及意义 5
1.4.1课题的研究内容 6
1.4.2研究意义 6
2 系统设计 6
2.1电源电路 7
2.2单片机的选用 7
2.3蓝牙模块的选用 7
2.4储存舱的结构设计 8
2.5骨牌传送系统设计 8
2.6电机驱动部分 8
3 软件设计 9
4 系统调试 13
5.实用性与创新性 14
5.1 实用性 14
5.2 创新性 15
总结 15
参考文献 17
1绪论
多米诺骨牌(dcminc)是-种用木制、 骨制或塑料制成的长方体骨牌。多米诺.幅图案由儿百、几千甚至上万张骨牌组成。多米诺骨牌除了可码放单线、多线、文字等各式各样的多米诺造型外，还可充做积木，搭房子，盖牌楼、制成各种各样的拼图。其关键步骤是码放。尽管有一些工具一下可码放十几枚骨牌，但很多地方的骨牌还是需要一枚一枚地操作，有时甚至需要用镊子等工具。
多米诺骨牌在摆放的过程中是非常辛苦的，张张 小小的骨牌要准确无误的摆放，需要极好的耐心和耐力。参与者基本上都采用“跪姿”操作以降低身体的重心，这其间只要有一张牌摆放的不到位就可能产生“不倒牌”而影响全局。所以实际制作较大型的多米诺骨牌作品时都需要一个团队努力几周甚至更久。
1.1设计目的
在骨牌的摆放过程中，由于过程十分耗时耗力，有些基础的摆放片段会浪费大量的时间，因为这项运动的特殊性，每一个小环节都需要认真摆放，所以再简单的工作也得耗费心神来完成，于是我们小组就决定设计一个可以摆放基础片段的机器，来帮助玩家完成一些无关紧要但是浪费时间的部分，提高效率，避免枯燥乏味的过程。
1.2设计要求
以实现彻底解决我们的双手，攻关的方向为，定位为几百块，几万块多米诺骨牌的摆放，设计的雏形是一辆小车形状的，实现“推”这一动作。小车的动力使用减速电机，功率参数为每分钟60转，小车的车轮采用滚珠轴承，代替车轮,规格6*19*6mm，由于电机的动力和轴承需要的动力不在一个面上，所以需要用皮筋导轮来完成小车的行走。这样我们的小车就会动起来。总之，大到几千几万块，小到几百几十块，我们的小车都能够胜任，
1.3多米诺骨牌自动摆放机国内外研究现状
随着社会的进步和经济的发展，物质上的生活对人类已经即将的达到了巅峰，现在已经转向与娱乐，生活只会的慢慢的变得更好，物质上的需求得到满足，心灵上的空缺也要得到满足，多米诺骨牌起源于中国，有着上千年的历史。漫长的发展过程，赋予它独特的教育功能。码牌时，骨牌会因意外一次次倒下，参与者时刻面临和经受着失败的打击。遇到挫折不气馁，不退缩，要树立信心，鼓起勇气，重新再来。人只有经过无数这样的经历，才会变得成熟，最终走向成功。米诺骨牌需要一张张摆下去，它不仅考验参与者的体力、耐力和意志力，而且还培养参与者的智力、想象力和创造力。多米诺骨牌是一项集动手、动脑于一体的运动，能培养人的创造能力、增强自信心、品位高雅的娱乐活动，而且不受时间、地点的限制，对开发参与者的智力、创造力和想象力，对训练参与者动手能力、思维能力都非常有好处，更重要的是，它能够培养参与者的意志，最大限度地发扬团队精神。宋徽宗宣和二年（公元1120年），民间出现了一种名叫“骨牌”的游戏。这种骨牌游戏在宋高宗时传入宫中，随后迅速在全国盛行。当时的骨牌多由牙骨制成，所以骨牌又有“牙牌”之称，民间则称之为“牌九”。
多米诺骨牌实际上是发源于中国古代的“牌九”。
据记载，19世纪流传到意大利后，人们利用牌九上面的点数来做一些拼图游戏，后来一个意大利人好奇地把骨牌竖起来，逐渐发展成了原始的“多米诺”。新华社2000年12月31日和中央电视台2001年元月6日先后报道：在20世纪的最后几分钟里，一项新的多米诺骨牌吉尼斯世界纪录，在北京颐和园体育健康城综合馆和网球馆诞生了。中国、日本和韩国的62名青年学生成功推倒340多万张骨牌，一举打破了此前由荷兰人保持的297万张的世界纪录。从电视画面可看出，骨牌瞬间依次倒下的场面蔚为壮观，其间显示的图案丰富多彩，令人惊叹，其中蕴含着一定的科学道理。
1984年，西德的格雷斯创造了281581张的世界纪录。1992年5月1日，台湾、日本、韩国、泰国四地联手，以164万张骨牌创造了新的吉尼斯纪录。1995年9月10日，日本和韩国再次合作，在日本的静冈以1802132张成功打破了以前的纪录。2011年12月31日，由北京电视台主办，北京未来之星国际多米诺俱乐部全程支持及承办的冲击多米诺个人吉尼斯纪录活动成功在中信国安天下第一城举办，中国小伙子刘杨成功创造321197枚骨牌的新吉尼斯纪录。2013年11月27日，2003多米诺个人吉尼斯世界纪录创造者、2012多米诺个人吉尼斯世界纪录保持者刘杨导师马立华女士，带领多米诺世界团队成功码放了面积达106.6平方米的多米诺二维码图案，创造了世界上最大的多米诺骨牌二维码纪录，观众可在高处进行准确识别二维码。世界纪录协会现场颁发了证书。
1.4课题研究的内容及意义
本次研究方向在于，我们在摆放多米诺骨牌时会发生的种种问题时而前功尽弃，还有就是不单单趋向于几十块的摆放，从而达到最大化的摆放，告别那些简答而又下心力枯燥的摆放过程。
1.4.1课题的研究内容
多米诺骨牌自动摆放机是由，木质底板，小车的动力是由每分钟60转的减速电机，车轮采用的是滚珠轴承，代替车轮,规格6*19*6mm，由于电机的动力和轴承需要的动力不在一个面上，所以需要用皮筋导轮来完成小车的行走，实现多米诺骨牌摆放。
1.4.2研究意义
在骨牌的摆放过程中，由于过程十分耗时耗力，有些基础的摆放片段会浪费大量的时间，因为这项运动的特殊性，每一个小环节都需要认真摆放，因为再简单的工作也得耗费心神来完成，所以多米诺骨牌自动摆放机来帮助玩家完成一些无关紧要但是浪费时间的部分，提高效率，避免枯燥乏味的过程。实现多米诺骨牌的摆放，计划使用往电机的偏心轮机构带动长板做往复运动。实现“推”这一动作。从长远角度看多米诺骨牌摆放机将会被社会广泛应用。
参考文献
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