红外遥控六足爬行机器人系统设计

红外遥控六足爬行机器人系统设计

红外遥控六足爬行机器人系统设计

  • 适用:本科,大专,自考
  • 更新时间2024年
  • 原价: ¥313
  • 活动价: ¥200 (活动截止日期:2024-03-31)
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红外遥控六足爬行机器人系统设计

红外遥控六足爬行机器人系统设计

摘要
机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现,是当前国内外研究的热点问题之一。
从仿生学的角度,昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的,我们的机器人正是在模仿六足行走的动物,该机器人是一个仿生六足行走的机器人,通过对伺服马达的精确控制,模拟六足动物的行走步态,实现行走、急跑、转弯等各种步态行为,并能在各种地面环境下进行步态的智能调整,自适应光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面等恶劣的路面环境。
分析六足爬行机器人步进,参照实体机器人结构尺寸利用 软件Cad设计机器人结构零部件的尺寸,及其整体结构尺寸。
该机器人通过AT89S51、红外发射模块、红外接收模块及相应的辅助电路制实现三角步态行走,实现诸如直线行走、倒退、转弯等基本功能。


关键词 六足机器人;结构设计;三角步态;AT89S51单片机;红外遥控  

 


目       录
摘要 I
Abstract II
1 绪论 1
1.1 机器人概述 1
1.2 仿生机器人的概念及发展趋势 1
1.3 本课题研究的目的和意义 2
2 红外遥控六足机器人系统设计 3
2.1 系统总体方案 3
2.2 系统方案论证 3
2.2.1机器人行走方案论证 3
2.2.2机体方案论证 4
2.2.3  控制器方案论证 4
2.2.4 驱动器方案论证 4
2.2.5 供电单元论证 5
2.2.6 红外遥控设备论证 5
2.3 系统最终方案 5
3  六足机器人的步态规划 6
3.1行走原理 6
3.2 六足行走的具体分析 7
3.3 步态稳定性分析 8
4 各个部件的设计 9
4.1 主板结构设计 9
4.2腿部结构的设计 9
4.3 腿与主板连接件 10
4.5肢体部件间的装配 12
5 驱动器设计 13
5.1微型伺服马达内部结构 13
5.2 微型伺服马达的工作原理 13
5.3 微型伺服马达控制 14
5.4 伺服马达的电源引线 15
5.5伺服马达的运动速度 16
5.6 使用伺服马达的注意事项 16
6  控制系统硬件设计 17
6.1系统硬件电路介绍 17
6.2单片机最小系统 17
6.2.1 AT89S51单片机简介 18
6.2.2 时钟电路与复位电路介绍 19
6.4电机驱动电路介绍 20
6.5红外遥控电路介绍 20
7 控制系统软件设计 22
7.1系统软件流程 22
7.2舵机控制软件分析 23
7.3红外控制软件分析 24
结论 26
致谢 27
参考文献 28
附录 29
附录1 29
附录2 35

 

参考文献
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[6] 谈欣柏主编.大学物理.第一版,天津大学出版社,2000,2-22
[7] 成大先主编.机械设计手册.第一版,化学工业出版社,2005,76-84、99-141,157-160
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