工业机器人机械手的设计 摘 要
在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位与否。 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
关键词：手臂 夹持器 工业机器人
目录
摘要……………………………………………………………………………………………… 1
第1章 引言………………………………………………………………………………… 2
第2章 工业机器人机械手的总体设计………………………………………………… 4
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述………………………………………… 4
2.2工业机器人机械手的设计分析…………………………………………………… 4
一．设计要求………………………………………………………………………… 4
二．总体方案拟定…………………………………………………………………… 5
三．工业机器人机械手主要技术性能参数……………………………………… 5
第3章 工业机器人机械手的机械系统设计…………………………………………… 6
3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………… 6
一．机器人的运动概述……………………………………………………………… 6
二．机器人的运动过程分析………………………………………………………… 7
3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………… 8
一．末端执行机构设计……………………………………………………………… 8
二．手臂机构的设计………………………………………………………………… 12
三．腰部和基座设计………………………………………………………………… 14
总 结……………………………………………………………………………………… 21
参考文献……………………………………………………………………………………… 22
致 谢……………………………………………………………………………………… 23
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