自动点胶机器人系统的设计 摘要：
本设计是苏州钧信自动控制有限公司自主研发的自动点胶机器人系统，主要任务是使用于点，直线，圆弧以及任意不规则形状产品的点胶，涂胶。速度快，定位精度高，质量轻，满足了一些企业的要求。结合最新的控制系统，介绍了运动控制卡，伺服，步进等先进控制，动力执行机构。介绍了系统的布线情况：在设计中开发了自己的一套用应软件，使用CAD画图，可直接读取AUTOCAD 数据文件，作为加工数据，或采用直接示教式编程，根据实物确定点胶位置，满足各种复杂形状要求。是初学者容易很快的掌握，设计中对伺服电机的一些具体接线，控制方法做了介绍，使其能精确地达到所要求的结果，结合国外一些自动点胶机器人的设计上的缺陷选择的世界上效果最好的斯力博格导轨，精密驱动系统，可达0。05毫米分辨率。采用美国ＰＭＡＣ运动控制器，MINT运动控制软件平台，真正圆弧插补实现各种轨迹，具有很高的动态精度。运行速度可达500毫米每秒。可适配EFD，BANSEOK，MUSASHI等各款点胶机。基于WINDOWS的设定操作界面，方便加工产品的换型修改。可独立运行，免去PC配置等额外成本。
关键词：
运动控制卡，伺服系统，步进，刚性，惯量比，
引 言
机器人系统是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。
机器人的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识,其一,它能部分代替人工操作;其二,它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序,时间和位置来完成一定工作。机器人自动涂胶（又称点胶机）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。
机器人自动涂胶系统的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成任务。其三，它的操作，使用方便。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的人力物力加以研究和用应。尤其在高温，高压，粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取的一定的成果，受到各工业部门的重视。
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