智能防撞家庭清洁机器人的设计 （机械毕业设计）
摘要：
智能防撞家庭清洁机器人是内置智能芯片，能自动识别判断家庭环境，计算行走路径，自动清扫地面上的灰尘，自动清理毛发和碎物，低电压自动返回充电。
智能防撞家庭清洁机器人的设计依靠于计算机智能系统，带有导航功能的自动化螺旋系统以及传感器的感应接头。机器人首先对整个房间做出科学的测量，对家里的每个角落进行自动清洁，同时躲避开所有障碍物，包括墙壁、家居、楼梯等，科学记录清洁轨迹。同时为了保证家庭的安全性，机器所配备的虚拟墙发射器，可以通过信号的发射，及时进行反应，组织机器人进入禁止区域进行清扫工作。智能防撞家庭清洁机器人具有智能分析路线，科学规划路径进行必要的家庭清扫工作，保证地面的整洁性，机器人带有遥控功能，有效控制前进方向同时自带的防撞系统，保证了及其自身的安全性，智能防撞家庭清洁机器人主要适用于卧室、客厅、办公室等木地板以及瓷砖地板等。
关键词：智能控制；传感器控制；家庭清洁机器人；防撞
Intelligent collision avoidance household cleaning robot
Abstract:
Intelligent collision avoidance household cleaning robot is built-in smart chip, can automatically recognize the home environment, walk path, automatic cleaning the dust on the ground, automatic clean hair and debris, low voltage automatically return to charging.
Design of intelligent collision avoidance household cleaning robot is dependent on computer intelligence system, with the function of navigation automation induced joint screw system and sensors. Robot to make whole room first scientific measurements, to automatically clean every corner of the home, at the same time avoid all the obstacles, including walls, household, stairs, etc., scientific record clean. In order to ensure the security of the family at the same time, the machine is equipped with the virtual wall transmitter, can through the signal transmission, timely response, organize robot into the forbidden area cleaning work. Intelligent collision avoidance household cleaning robot has the intelligence analysis, scientific planning path for necessary household cleaning work, ensure the neatness of the ground, a robot with a remote control function, effective control of the direction at the same time bring the anti-collision system, make sure the safety of its own, intelligent collision avoidance household cleaning robot is mainly suitable for bedroom, sitting room, office and other wooden floor, ceramic tile floor, etc.
Keywords: intelligent control; Sensor control; Household cleaning robot; Collision avoidance
目录
摘要 ……………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract ……………………………………………………………………………………Ⅱ
第一章 绪论 1
1.1课题研究的背景 1
1.2 课题研究的意义 1
1.3国内外研究现状 1
1.4 课题研究的主要内容及方法 2
第二章 系统总体方案…...………………………………………………………………..4
2.1功能要求 4
2.2总体方案 4
第三章 硬件电路设计...…………………………………………………………………..6
3.1主控制模块设计 6
3.2单片机最小系统设计 6
3.2.1单片机简介 6
3.2.2电源电路....…………...…………………………………………………………….7
3.2.3 时钟电路…....……….....…………………………………………………………..8
3.2.4 复位电路....................................................................................................................8
3.3 测距模块 9
3.4电机驱动模块 10
3.5 碰撞检测模块…....…….……………………………………….…………………… ..10
3.6 吸尘模块…....………......……………………………………….……………………...11
3.7 LCD显示模块…….……...………..…………………….……………………………...12
第四章 系统软件设计...…………………………………………………………………13
4. 1系统软件概述.………………………….……………………………………………..13
4. 2主控制器程序....……….……………………………………………………………...14
4.3测距程序 16
4.4电机驱动程序 18
4.5 LCD显示程序 19
第五章 系统的调试…....…………………………………………………………………22
第六章 总结........……………………………………………………………………………25
致谢……......…………………………………………………………………………………….26
参考文献…….......................................……………………………………………………….27
参考文献：
[1]《传感器原理与应用》姜香菊 著，机械工业出版社出版，2015-3-1
[2]《单片机应用技术》查鸿山 著电子工业出版社出版，2015-2-1
[3]《步进电机应用技术》(日)坂本正文 著王自强 译科学出版社出版2010-5-1
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[7]石为人，周学益.室内清洁机器人避障路径规划研究[M].2007
[8]谭定忠，王启明，孔凡凯.主动移动清洁机器人运动学性能研究[M].2004
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