基于人机界面 点胶机器人系统设计与实现
摘要：随着社会的不断进步和发展，促使科学技术推动各个行业向着更加智能的方向发展，产品的多样化，使得生产流水线的多样化。现代化的生产已经不仅仅局限于以往的单一，重复的动作要求，而是更加趋向于多样化，智能化的方向发展。例如自动点胶机的出现，正是执行封装工艺不可或缺的封装设备。现在市面上的点胶机大多分为直角坐标型以及圆弧型的。而点胶机器人是最简单，最直观的的多轴联动设备，能够直观的展现平面及立体的点面作业，在日新月异的自动化发展中必有一席之地。
在本课题中，我们设计的点胶机器人，主要是结合了市面上的一些点胶设备的优缺点，来进行综合考量。在我们的点胶设备中，运用了信捷RC1型PLC，TH765触摸屏，DS3E型伺服驱动器等自动化设备。其中主要涉及的内容包括PLC的插补指令以及逻辑指令，脉冲指令，总线指令的应用和触摸屏的图块编程以及总线通讯等问题研究。
其中，主要涉及的是机械结构，硬件选型，硬件接线以及软件编程这些内容。综合这些基础性的内容，构成整个点胶机器人的大体框架，并经过调试，能够得出一些数据记录，从而反应出系统的参数。
关键词：机器人，PLC，伺服，人机界面。
The design and implementation of dispensing robot system
Abstract: with the continuous progress and development of society, to promote science and technology to promote the development of various industries toward a more intelligent direction, the diversification of products, so that the production line of diversification. The modernization of production has not only limited to the previous single, repetitive movement requirements, but more tend to diversify, intelligent direction of development. For example, automatic dispensing machine, packaging equipment is indispensable to perform packaging process. Now the dispensing machine on the market are mostly divided into rectangular and circular arc. And dispensing robot is the most simple, the most intuitive multi axis linkage device, which can directly show plane and three-dimensional points in operation, in the rapid development of automation there must be a place.
In this paper, we design the dispensing robot, mainly combines the advantages and disadvantages of the market some dispensing equipment, to carry on a comprehensive consideration. In our dispensing equipment, the use of pioneer RC1 PLC, TH765 touch screen, DS3E type servo drive and automation equipment. The main content of the research includes the PLC interpolation instruction and the logic instruction, the pulse instruction, the application of the bus instruction and the programming of the touch screen and the bus communication.
Among them, it is mainly related to the mechanical structure, hardware selection, hardware connection and software programming. The content of the basic constitute the general framework of the dispensing robot, and after debugging, to draw some data records, so as to reflect the system parameters.
Key words: robot, PLC, servo, human computer interface.
目录
一、绪论 1
1.1.课题的来源以及研究意义 1
1.2点胶机器人的发展历史以及前景展望 1
1.3本论文中主要研究的内容 1
1.3.1各章节主要内容 2
1.3.2论文中研究的主要技术 2
二、点胶机器人硬件系统设计 5
2.1点胶机器人的硬件框架 5
2.2点胶机器人的机械结构 5
2.3点胶机器人的控制结构 5
2.3.1点胶机器人主控制单元 5
2.3.2点胶机器人执行单元 7
2.3.3人机交互界面 10
2.4点胶机器人硬件电路 13
三、点胶机器人软件系统设计 15
3.1点胶机器人总线控制方式介绍 15
3.2点胶机器人主控制程序设计 17
3.3点胶机器人图块程序设计 19
3.4点胶机器人图块编程底层程序设计 25
四、点胶机器人性能测试 28
4.1硬件测试 28
4.2软件测试 29
4.3软硬件综合测试 31
五、总结与展望 32
参考文献 33
附录（底层程序） 34
参考文献
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[2]RC1系列可编程控制器用户手册[软件篇][Z].2015。
[3]TP/TH/TG/TE系列人机界面用户手册[硬件篇][z].2015。
[4]TP/TH/TG/TE系列人机界面用户手册[软件篇][z].2015。
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