可翻转爬行机器人机构设计与优化
一、题目来源、目的、意义
题目来源：自拟
目的和意义：随着机器人的应用日益广泛，机器人执行任务的环境越来越复杂
和恶劣，如考古探测、星际探索、军事侦察等领域，这要求机器人具有很强的
地面适应性和越障能力，针对弹跳机器人落地后的翻转恢复问题，目前的研究
主要集中在理论和试验探索研究阶段，对于机器人完全实现翻转以及翻转的优
化等问题尚存在不足。因此，本课题将针对移动弹跳机器人在弹跳落地之后产
生的翻转问题，从自然界生物的翻转运动中得到启示，进行了翻转机构的设计，
并通过ADAMS进行仿真。
二、主要工作内容
1、查阅文献资料，研究生物翻转时的翻转机理。
2、从生物姿态恢复过程的研究中得到启示，设计一种可供支撑和旋转功能的机
构，来实现机器人的翻转。
3、对可翻转爬行机器人机构进行三维零件造型和模型整体装配，仿真机器人的
整个翻转过程，并对机构尺寸进行优化设计。
4、按照要求撰写毕业设计说明书及绘制相关图纸。
5、完成一篇相关文献的翻译。
三、主要技术指标（或主要论点）
1、可翻转机器人爬行机构能实现180°翻转；
2、对翻转杆件的转动角度进行优化，实现翻转杆转动80°时，机器人成功翻转；
3、在实现翻转的前提下，进行翻转杆件的角度优化设计，使杆件的长度最短，
质量最轻；
4、采用四杆弹跳机构实现机器人的跳跃；
5、翻转过程中重心变化没有明显的波动。
四、进度计划
第1-3周：文献调研，完成英文文献的翻译, 完成开题报告的撰写。
第4-5周：确定可翻转机器人爬行机构的整体方案，比较各种方案的优越性和
不足之处，选择一种合理的结构形式。
第6-7周：选用Solidworks软件对所设计的可翻转机器人爬行机构进行三维造
型设计。
第8-9周：对可翻转机器人爬行机构进行杆件优化设计，包括翻转杆转动角度、
长度优化等。
第10-13周：绘制机械图纸，撰写毕业论文。
第14-15周：毕业论文一次与二次查重，修改。
第16周：毕业论文答辩。
五、主要参考资料（外文资料至少一篇）
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