机械手自动控制系统设计
目 录 摘 要 本设计是研制自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手控制系统，使其完成 本文阐述了应用三菱公司的具有高性能价格比的微型可编程控制器FX系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从圆点的上升、伸臂、判断、下降、抓取、摆动、下降、释放还原等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。关键词：可编程控制器（PLC）、 机械手、 分拣大小球自动控制统步进电机
摘要、关键词．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1
调研报告．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1
第一章 概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1 可编程控制器的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
2.2 plc控制系统在工厂应用的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
第二章 机械手系统描述……….．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1. 系统描述........................................... ........9
2． 结构介绍........................................... ......。10
3. 大小球分拣系统示意图及操作面板..............................15
第三章 机械手硬(软)件析.................................。.17
3.1 机械手大小球分拣工作方式..................．．．．．．...．．．.。18
3.2 PLC的选型及I/O点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．。。.18
3.3 PLC的硬线电路和I/O接线计.．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.。.19
3.4 通讯方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．。。20
3.5 CPU单元方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．。.20
第四章 程序设计及调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1 程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2 由IST指令自动控制的特殊辅助继电器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．...25
4.3 程序的编写．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．．．.．．．．..27
4.4 系统程序调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．.．．．.．．．．.28
致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
英语翻译．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
参考文献
1 《工厂电气控制技术.》 马玉国 王久强 经济管理出版社
2. 《电气控制与PLC应用》 王淑英 机械工业出版社
3.《单片机原理及接口技术》 李全利 迟荣强 高等教育出版社
4.《电子系统抗干扰实用技术》 滕旭 胡志昂 国防工业出版社
5.《机电与数控专业英语》 吴志清 机械工业出版社
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