机械手结构设计 摘 要
[摘 要] 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
这次研究设计的是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
[关键词] 机械手 结构设计 运动控制
目 录
摘要………………………………………………………………………… 1
第一章引言………………………………………………………………… 5
1.1机械手的分类……………………………………………………… 6
1.2机械手的组成……………………………………………………… 8
1.3应用机械手的意义……………………………………………… 11
第二章总体技术方案及系统的组成……………………………………… 12
2.1原始数据…………………………………………………………… 12
2.2工作要求……………………………………………………………12
2.3系统组成………………………………………………………… 13
2.4总体技术方案…………………………………………………… 13
2.4.1动作分析…………………………………………………14
2.4.2手部………………………………………………………14
第三章机械手的液压部分………………………………………………… 16
3.1 液压系统的工作原理………………………………………………16
3.2 液压传动的工作特性………………………………………………16
3.3 液压系统的组成……………………………………………………16
3.4 液压系统的优、缺点………………………………………………17
3.5液压系统原理图……………………………………………………19
3.6液压系统电磁铁动作顺序表………………………………………20
3.7液压系统工作原理…………………………………………………21
第四章回转装置的总体组成及结构设计………………………………… 24
4.1回转装置组成………………………………………………………24
4.1.1执行件……………………………………………………24
4.1.2传递件……………………………………………………24
4.1.3驱动件……………………………………………………24
4.1.4控制系统…………………………………………………25
第五章机械传动方案………………………………………………………26
5.1小车的主要组成部分………………………………………………26
5.2同步带传动方式优缺点……………………………………………26
5.3驱动动力源…………………………………………………………27
5.4机械传动方案的设计计算…………………………………………28
5.4.1设计数据确定……………………………………………28
5.4.2同步带结构的设计计算…………………………………29
第六章零件的加工编程……………………………………………………33
6.1数控车床加工程序编制基础………………………………………33
6.2程序的编制…………………………………………………………34
结束与展望………………………………………………………………… 39
设计小结…………………………………………………………………… 42
致谢………………………………………………………………………… 43
参考文献…………………………………………………………………… 44
附录如何衡量一台机器系统共振频率(中英文翻译) ………………… 45
参考文献
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