基于ABB工业机器人的现场应用编程

基于ABB工业机器人的现场应用编程

基于ABB工业机器人的现场应用编程

  • 适用:本科,大专,自考
  • 更新时间2021年
  • 原价: ¥307
  • 活动价: ¥200 (活动截止日期:2021-10-26)
  • (到期后自动恢复原价)
基于ABB工业机器人的现场应用编程

基于ABB工业机器人的现场应用编程

摘要:ABB公司推出IRbl20系列作为全世界最小的ABB工业机器人,这个机器人仅仅需要 0.4s就可以完成一个周期的工作,它接收由软件、电线路交流电压在1500V以上、驱动硬件以及与用户连接的交互接口组成的控制功能的控制器的命令,尺寸甚至只有洗衣机电流转变置换器那样大小。一家日本名为法兰克的公司在2000年9月份的时候对外界宣布该机器人的控制器是目前地球上最小巧的。在工业上这款机器人的推广使用更注重全面。超过一百台的ABB机器人组成的群体和小微型计算机包括邻近的操纵作业人员构成了大型的高智能化群体。跨越国际边界的企业的把持与独占和制造与销售把地球上无数厂商的商品紧密相连,达到了模拟产品及其性能和制造过程的目的,促进在工业领域上ABB机器人快要达到一定模式的发展。ABB机器人涉及的生产品有两个不同的方面。一方面就是日本和瑞典引领制作的具有特别固定作用的ABB机器人,如进行建筑作业、刷漆等,也因此构成应用ABB技术的机器人产业。

还有就是美国、英国引领制作的同时具有智慧和能力的ABB机器人研究发明,但是AI和别的智能技术的应用并不能满足社会需求,也正因此现如今很多的试验品还停留在研发阶段。这项先进的技术同样被世界上的排名比较靠前的一些国家所独占。最近一段时间,该技术也没有取得很大的进步。

采用 ABB IRB120 型ABB机器人作为集成控制系统的开发平台。IR120 型ABB机器人系统主要由 Flex Pendent 手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组成,用户编程系统核心的用户编程语言和编程语言解释器或编译器可以根据需要来进行自主设计和开发。而在主开发用户编程语言集合的过程中,开发人员则可以根据自身特点、实际需要以及用户要求,在实现最基本的工业ABB机器人用户编程指令,例如,运动控制指令和 IO 控制指令的同时,增加相应功能的用户编程指令来实现个性化定制的用户编程语言,以便用户编程系统实现多样化,从而提高用户编程系统的灵活性,使其能够适应复杂多变的市场需求。

以ABB机器人为核心的发展通过更先进的程序编写,让系统的整个逻辑思维更加的清晰,从而实现高效率的编程系统。

关键词: 机械手; 液压缸; 气压传动; 活塞

Field application programming based on ABB industrial robot

Abstract:I1998 ABB IRb120 series small robot, the cycle time of only 0.4 s, controller including software, high voltage, drive, and user interface are integrated in a cabinet, only washing machine size converter. FANUC company in September 2000 claimed its controller is the smallest. The application of industrial robots from single machine, the unit to the system development. Up to more than one hundred sets of machines of microcomputer and people in and around intelligent equipment and operating personnel to form a large group (multi-agent). Multinational conglomerates of monopoly and the globalization of the world many manufacturers products join together, has realized the standardization, open, networked 'virtual manufacturing', for the development of the industrial robot systematic. Robotics is related to mechanics, sensor technology, drive technology, control technology, communication technology and computer technology of a comprehensive new and high technology, is not only the important opto-mechatronics integration of soft foundation, a typical representative of the soft and optical integration technology. Its products mainly include two categories, namely, represented by Japan and Sweden, a series of specific application of the robot, such as arc welding, spot welding, spray painting equipment, cementing and construction, etc., and formed a huge industry robot.

Another kind is the intelligent robot development represented by the United States, Britain, due to the development of artificial intelligence and other intelligence is far behind the people expect of it, at present most of the results of the study are not out of the lab. Robot system integration technology is dominated by several major developed countries. There was no breakthrough in recent years, robot technology, robot technology research  institutions and manufacturers of all countries are to continue deepening in technology, the introduction of new technology to explore and expand the application field, etc.

    ABB IRB120 robot is adopted as the development platform of integrated control system. IRB120

目 录

基于ABB工业机器人的现场应用编程 1

一、引言 1

1.1国内外ABB工业机器人的研究背景 1

1.2国内外ABB工业机器人研究的现状 1

1.3 ABB工业机器人研究的主要内容 2

1.4本课题的主要研究内容 2

二、关于ABB机器人的介绍 3

2.1 ABB机械手臂型号的选定 3

2.2机械手臂结构的组成 4

2.3机器人语言概述 5

2.4ABB机器人在现场的应用 5

三、ABB工业机器人与现场设备之间的通讯 6

3.1现场设备与ABB工业机器人之间的信号传递方式 6

3.2 ABB工业机器人与现场设备之间的操作流程 7

四、ABB工业机器人与气动阀之间的配合 8

4.1气动阀的控制原理 8

4.2现场ABB工业机器人气动的方式 9

4.3使用气动阀配合上下料的原因 10

五、现场操作流程的程序编写 11

5.1 ABB机械手臂运动的具体步骤及程序编写 11

5.2 ABB机器人与周边设备信号串接的程序确定 15

5.3 调试过程中与后期出现的问题及分析 19

六、结论 20

致谢 21

参考文献 21

参考文献

[1] 吴宗泽.机械零件设计手册 [M].北京工业出版社,2004,13(8):188-199

[2] 陈新元.拆卸线机械性质的手臂电气混合控制[J].液压与气动,2007

[3] 陶相厅,袁锐波,罗景气.动机械性质的手臂的应用现状与发展前景[J].中国传动网, 2008

[4] 李瑞东.气动技术基础[M].机械工业出版社,1982

[5] 李允文. 工业机械设计手册[M].北京:机械工业出版社,1994,8

[6] 候析,刘涛.装卸机械性质的手臂设计研究[M].机械工业出版社,2004,7

[7] 卢松峰.机械课程设计手册[M].北京工业出版社,1994,8

[8] 李昌辉.自动上料ABB机器人系统开发[D].哈尔滨工业大学,2009

[9] 陈志权.基于PLC气动机械性质的手臂的控制系统[J].兵工自动化,2008,4

[10] 孙迎远.PLC在气动机械性质的手臂中的应用[J].煤矿机械,2008,9

[11] 王雄耀.近代气动ABB机器人的发展与应用[J].液压气动与密封,1999,5

[12] 彭坚.气动机械性质的手臂与PLC控制系统的设计与实现[J].同用机械,2004,7

[13] 杨振球,易孟林.高精度气动机械性质的手臂的研发及应用[J].液压与气动,2006,2

[14] Modular Robot for Flexible Assembly.Pritschow.G.Wurst K.H

[15] Industrial Robots For Manipulation with Parallel Kinematic Machines Zdenek Kolibal


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