基于RobotStudio软件构建工业机器人仿真工作站设计与编程
摘 要 在人力成本不断攀升和产业升级趋势不断加快的背景下，工业机器人应用已经成为企业升级换代的第一选择。利用工业机器人进行智能化工厂，能够有效地提升产品生产质量，同时还能够提高效率，减少人力资源成本,同时业机器人还可以进行一些需要高速度和高精度的加工和组装工作。人员的减少可使企业的管理更加有效，从而减少生产安全事故的发生，因此机器换人是大势所趋。工业机器人在制造业广泛应用的同时也带来了大量的维护问题，机器人在运行时可能会出现故障或停机等现象，这会导致生产线延误并可能导致生产损失。没有及时的监控和维护机器人，还可能会导致机器人性能下降，生产效率降低，生产产品的不合格率提高，维修费用增加等问题。此外，若机器人的损坏或不正常运行没能即使发现，反而会增加安全事故发生的风险，从而导致设备损坏，工人受伤等一系列问题。在对机器人进行远程监控后，可以实时的了解机器人的运行状态，另外监控计算机可将设备运行过程中的历史数据记录到后台数据库，从而为设备的运行分析、故障排查、工艺优化、绩效统计等提供数据支持。
在本次毕业设计中，将采用基于PC SDK开发的ABB工业机器人数据采集与远程监控系统，该系统将实现高效的数据采集和远程监控，具体流程如下所述:
1.在Robot Studio6.08中，建立必要的仿真站并进行相应程序的配置，以确保系统的稳定性和可靠性。
2.利用PC SDK技术，成功实现了对ABB机器人进行远程监控的系统设计和编程。使用C#.NET编写程序，在Visual Studio平台上实现机器人的远程控制，同时实现两者之间的通信，以获取工业机器人监控所需的实时数据。
3.进行实验验证，以确保系统监控的各项功能得到充分验证。经过模拟验证程序对机器人进行监测，验证了系统与机器人的正常连接，实现了预期的监测功能，同时系统运行稳定可靠。
关键词：Robot Studio 6.08；VS C#.NET；PC SDK接口；ABB机器人
目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题研究的意义 1
1.2 国内外发展及研究现状 1
1.2.1 国外研究现状 1
1.2.2 国内研究现状 2
1.3 课题主要研究内容 2
第二章 工业机器人远程监控系统总体架构设计 5
2.1 监控系统功能实现 5
2.1.1 系统开发模式的选择 5
2.1.2 系统远程监控的实现 5
2.2 系统总体架构设计方案 6
2.3 监控系统软硬件选择 6
2.3.1 监控系统硬件选择 6
2.3.2 监控系统软件选择 7
2.4 本章小结 7
第三章 基于RobotStudio软件构建工业机器人仿真工作站 8
3.1 仿真工作站的布局设置 8
3.2 系统控制器选项的选择 10
3.3 仿真工作站的调试 11
3.4 本章小结 13
第四章 工业机器人远程监控系统的设计与编程 14
4.1 远程监控系统界面设计 14
4.2 PC SDK的功能实现 14
4.3 监控系统的程序编程 14
4.3.1 控制器的扫描与添加以及用户的登录 17
4.3.2 控制器信息的读取 20
4.3.3 程序指针指向主程序功能 21
4.3.4 机器人复位功能功能 21
4.3.5 机器人的移动 22
4.3.6 控制器日志信息的显示以及保存 24
4.4 本章小结 25
第五章 远程监控系统的调试 27
5.1 监控画面与ABB机器人的连接调试 27
5.2 工业机器人的监控功能的调试 28
5.2.1 工业机器人电机的上电下电功能的调试 28
5.2.2 ABB工业机器人坐标信息检测的验证 30
5.2.3 工业机器人指针复位功能的调试 31
5.2.4 工业机器人移动程序的测试 34
5.3 本章小结 37
第六章 总结与展望 40
6.1 总结 40
6.2 展望 41
致谢 41
参考文献 43
附录 45
参考文献：
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