自动上下料机械手的设计
摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Pro/E技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键字 机械手，AutoCAD，Pro/E 。
Abstract
This topic is design for ordinary lathe supporting and feeding robot. Industrial robot is the inevitable product of industrial production, it is an imitation of part of the human upper limb function, transport of the work in accordance with the predetermined requirements or hold the tools the operation automation technology equipment, industrial automation, and promote the further development of industrial production plays an important role. Which has a strong vitality widely valued and welcomed by the people. Practice has proved that industrial robots can replace the heavy labor of manpower, significantly reduce labor intensity and improve working conditions, improve labor productivity and automation level. The often appear bulky in the industrial production of the workpiece handling and long-term frequent, the monotonic operation of the manipulator is valid. In addition, it can operate in the heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic pollution environmental conditions, but also shows its superiority, has a broad development prospects.
The subject through the application of AutoCAD technology robot design principles of structural design and hydraulic transmission, Pro/E feeding robot three-dimensional solid modeling and motion simulation, so that it can exercise more concrete to show in front of people. It can implement automatic feeding movement; install the workpiece, the workpiece into the chuck clamping movement. Feeding the moving speed of the manipulator according to meet the productivity requirements set.
Keyword robot, AutoCAD, Pro/E.
目录
摘要 4
Abstract 5
第一章 机械手设计任务书 6
1.1毕业设计目的 6
1.2本课题的内容和要求 6
第二章 抓取机构设计 9
2.1手部设计计算 9
2.2腕部设计计算 12
2.3臂伸缩机构设计 14
第三章 液压系统原理设计及草图 17
3.1手部抓取缸 17
3.2腕部摆动液压回路 17
3.3小臂伸缩缸液压回路 18
3.4总体系统图 19
第四章 机身机座的结构设计 22
4.1电机的选择 22
4.2减速器的选择 24
4.3螺柱的设计与校核 24
第五章 机械手的定位与平稳性 26
5.1常用的定位方式 26
5.2影响平稳性和定位精度的因素 26
5.3机械手运动的缓冲装置 27
第六章 机械手的控制 29
第七章 机械手的组成与分类 30
7.1机械手组成 30
7.2机械手分类 31
第八章 机械手Pro/E三维造型 33
8.1上手爪造型 34
8.2螺栓的绘制 39
致 谢 43
参考资料 44
参考资料
1、《机械设计手册3》 机械工业出版社,徐灏主编
2、《机械设计手册4》 机械工业出版社,徐灏主编
3、《机械设计手册5》 机械工业出版社,徐灏主编
4、《工业机器人》 北京理工大学出版社,张建民著
5、《工业机械手-机械结构上》 上海科学技术出版社
《工业机械手》编写组
6、《机床设计手册3》,部件、机构及总体设计 机械工业出版
《机床设计手册》编写组
7、《液压传动》 机械工业出版社,丁树模主编
8、《机械制图》 大连理工大学工程画教教研室
高等教育出版社
9、《毕业设计指导书》 青岛海洋出版社
李恒权、朱明臣、王德云主编
10、《机械基础》 中国劳动出版社，王栋梁主编
11、《Pro/E设计与应用》 电子工业出版社 隆生主编
12、《机械制造技术》 机械工业出版社，黄鹤汀主编
http://www.bysj360.com/ http://www.bysj360.com/html/5215.html http://www.bylw520.net
