四足蜘蛛机器人机械机构及控制系统设计与仿真
摘要：本文讲述的是一种四足蜘蛛机器人，四足蜘蛛机器人近年来成为研究热点，主要是因为近年来随着机器人、机械、计算机、传感检测等相关领域的技术不断提高，研发能够在现有运载工具难以抵达的复杂地形下，携带物资，自动完成长途运输的任务，这一类机器人正在成为机器人领域的一个特征，并在科学探究、农业发展、抢险救灾等领域展示出了潜在的应用前景。
关键词：四足；机器人；仿生
Four-legged spider robot design
Abstract：This paper is about a four-legged spider robots, four-legged spider robots become a research hotspot in recent years, mainly because in recent years, as the robot mechanical computer sensor detection related fields such as technology continues to improve, to research and development to the existing vehicle arrived in complex terrain, carrying supplies, auto complete the mission of the long-distance transportation, this kind of robot is becoming a feature in the field of robot, and disaster relief in science inquiry agriculture development in areas such as showing the potential application prospect
Keywords：four legs; Robot; The bionic
目录
第一章 绪论 4
1.1四足蜘蛛机器人的背景和意义 4
1.2 四足蜘蛛机器人的国内外现状 4
1.2.1四足蜘蛛机器人国外研究 5
1.2.2四足蜘蛛机器人国内研究 6
1.3四足蜘蛛机器人所需要的技术 8
第二章 设计任务及要求（单片机的选择） 8
2.1设计主要的任务和要求 8
2.2预期达到的目标: 9
第三章 四足蜘蛛机器人整体结构设计 9
3.1机器人系统结构概述 9
3.2四足机器人研发流程 10
第四章 四足蜘蛛机器人结构设计 10
4.1四足蜘蛛机器人系统结构设计 10
4.2四足蜘蛛机器人机械系统结构设计 11
4.3机械结构总体设计 12
4.4行走结构的研究 13
4.4.1腿机构基本要求 13
4.4.2四足蜘蛛机器人运动方式 13
4.4.3四足蜘蛛机器人的腿部结构要求 14
4.4.4四足蜘蛛机器人的腿机构形式 14
4.5四足蜘蛛机器人的行驶设计 15
第五章 机器人的外形设计 17
5.1四足蜘蛛机器人的驱动设计 18
5.1.1四足蜘蛛机器人的电机 18
5.1.2转弯结构的设计 19
5.1.3供电设备 20
5.2四足蜘蛛机器人的传感器设计 21
5.3四足蜘蛛机器人的控制器设计 21
5.4四足蜘蛛机器人的行走系统 22
5.4.1 8051单片机的伺服系统控制结构图 23
第六章 四足蜘蛛机器人的软件设计 23
6.1四足蜘蛛机器人的行驶设计 23
6.2四足蜘蛛机器人转弯系统设计 24
第七章 四足蜘蛛机器人软件编程设计 25
第八章 总结 34
第九章 致谢 34
第一章绪论
1.1四足蜘蛛机器人的背景和意义
本文所设计的是一种机器人，它是一种四足蜘蛛机器人，而它的出现正是科学技术不断发展的必然产物，随着社会的不断发展,四足蜘蛛机器人的应用也将会推动社会生产力的发展,同时也为人类文明的进步做出了巨大贡献，四足蜘蛛机器人的研究更是表示出一个国家它的尖端科技力量。
四足蜘蛛机器人是模仿蜘蛛的运动的方式的特殊一种的四足机器人。经过调查显示,在地球上，大约有二分之一的陆地是那些常规的载具，像汽车火车履带式的载具都无法到达。因此,四足蜘蛛机器人的运动方式有着其他机器人所不具有的能力优势,四足蜘蛛机器人因为体型比较小,能够爬行各种各样的崎岖道路，并且能够在崎岖的的地面上的仍然能够快速移动，而且只消耗少许的能量。?
这些四足蜘蛛机器人有着难以超越的优势，我们想，如果在我们生活中推广、普及发挥这些四足蜘蛛机器人的最大价值，那么，也行能让我们生活更加便捷吧。所以，我们只能够不停的、毫不松懈的对四足蜘蛛机器人进行深入研究。
参考文献
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