SCARA型机器人结构与三维设计
摘要：SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人很类似人的手臂的运动，它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人，具有四个自由度。其中，三个旋转自由度，另外一个是移动自由度。它能实现平面运动，具有柔顺性，全臂在垂直方向的刚度大，在水平方向的柔性大，广泛用于装配作业中。并对SCARA型机器人进行三维结构设计。
关键字: SCARA 机器人 结构 三维 设计
ABSTRACT: SCARA robots are also widely used in plastic industry, automobile industry, electronic products industry, pharmaceutical industry and food industry. Its main function is to move parts and assembly work. Its first and second axes have rotational characteristics. The third and fourth axes can be manufactured into different shapes according to different needs of work. One has rotational characteristics and the other has linear moving characteristics. Because of its special shape, its working range is similar to a sector area. In this paper, an industrial SCARA robot is designed. SCARA robots are very similar to human arm movements, which include shoulder elbow joints and wrist joints to achieve horizontal and vertical motion. It is an industrial robot with four degrees of freedom. Among them, there are three degrees of freedom of rotation and the other is the degree of freedom of movement. It can realize planar motion, has flexibility, the rigidity of the whole arm in the vertical direction is large, and the flexibility in the horizontal direction is large. It is widely used in assembly operations. The three-dimensional structure of SCARA robot is designed.
Key words: three-dimensional design of SCARA robot structure
目录
第一章绪论 3
1．引言 3
一、应用技术 4
二、控制技术 4
三、机器人多传感技术 5
1．2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 5
1.3 SCARA机器人简介 6
1.4平面关节型装配机器人关键技术 8
1.5项目的主要研究内容 10
第二章SCAAR机器人的机械结构设计 11
2.1 SCARA机器人的总体设计 11
2.1.1 SCARA机器人的技术参数 11
2.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 11
2.1.3 SCARA机器人的总体传动方案 13
2.2机器人关键零部件设计计算 14
2.2.1减速机的设计计算 14
2.2.2电机的设计计算 15
2.2.3同步齿型带的设计计算 15
2.2.4滚珠丝杠副的设计计算 17
2.3大臂和小臂机械结构设计 18
2.4腕部机械结构设计 20
2.5小结 21
第三章SCARA机器人的位姿误差建模 21
3.1基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 21
3.2机构精度通用算法 22
3.2.2通用机器人位姿误差模型 24
3.2.2机器人位姿误差模型的建立 24
3.3 小结 29
总结 30
参考文献 31
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