汽车踏板包胶生产线控制系统的设计与实现
摘要：随着现在大家的生活水平的不断提高，收入的不断增加，对于生活的质量要求也越来越高，就简单拿我们平时的出行来说，从最初的步行到后来的自行车，再到后来的电动车，最后到我们现在发展到几乎家家户户都能有一辆小汽车，汽车对于我们来说也并不陌生，生活中几乎随处可见，并且成为我们平时交通的一个主要工具，有了汽车自然对于它的保养也越来越被重视，就拿汽车的踏板作为例子，长时间的上下车踩踏和加上我们鞋上的泥土，时间久了就会有磨损，所以有的人为了减少这些磨损，会选择给踏板包上胶条，但是胶条的生产是一个重复不断的工作，对于员工来说既枯燥而且效率也不高，所以在工业中就使用到了机械手来代替人工。本课题就是研究一个给汽车踏板包胶条的生产线中所使用到的机械手。本课题首先通过阐述机械手的基本需求与总体方案，提出了机械手所需的各种动作要求，对机械手的选型进行分析；其次，依据其控制要求，进行控制系统的调试，其中包括对于机械手内PLC控制的设计，主要是对于工作过程分析的控制要求，同时针对PLC的分配的确定，以达到机械手的工作要求；最后，简单介绍了本课题研究的机械手在工作中的实际应用。
关键词：机械手
Control process of manipulator in industrial production
Abstract：With the continuous improvement of people’s living standards, increasing income, for the quality of life requirements are also getting higer and higer, just take our usual trip, from the initial walk to the later bike, and then to the electric car, finally, we are now developing to almost every family can have a car, cars are not new to us, life can be seen everywhere, and become a major tool of our usual traffic, with the auto ignition for its maintenance is also more and more attention, take the pedal of the car as an example, for a long time to get off and trample on the dirt on our shoes, and a long time there will be wear and tear, so some people in order to reduce the wear and tear, will choose to pedal on the rubber strip , but the production of glue strip is a repetitive task, it’s boring and inefficient for employees, so in the industry to use the manipulator instead of manual. This topic is to study a car pedal rubber strip into the production line used in the manioulator. This paper first describes the overall demand and the overall scheme of the manipulator, a varity of action requirements for the manipulator are presented, analysis of the selection of manipulator; Secondly, according to the control requirements, debug the control system, including the design of the PLCcontrol in the manipulator, mainly for the control requirements of the work process analysis, at the same time to determine the allocation of PLC, in order to achieve the requirements of the manipulator; Finally, this paper briefly introduces the practical application of the manipulator in this paper.
Keywords: Manopulator
目 录
第１章 绪论 ………………………………………………………………………4
1.1机械手的背景及研究意义………………………………………………………4
1.2 国内外机械手的研究现状 ……………………………………………4
1.2.1国外机械手技术发展与现状 ………………………………………4
1.2.2国内机械手技术发展与现状 ………………………………………5
1.3机械手的技术………………………………………………………5
1 . 4 本课题研究内容……………………………………………………………………5
第2章 系统的总体设计………………………………………………………………6
2.1机械手系统整体方案设计思路……………………………………………………6
2.1.1系统组成 …………………………………………………………6
2.1.2驱动方式 …………………………………………………………6
2.1.3技术指标 …………………………………………………………7
2.2 机械手的系统组成 ……………………………………………7
2.3机械手的选型 ………………………………………………………7
2.4 机械手的控制系统……………………………………………………8
2.4.1 控制系统软件功能分析…………………………………………8
第3章 PLC设计…………………………………………………………………………9
3.1 PLC简介……………………………………………………………9
3.1.1 基本结构……………………………………………………………9 3.1.2 中央处理器……………………………………………………………9
3.1.3 存储器……………………………………………………………10
3.1.4 PLC选择……………………………………………………………10
3.2输入输出接口…………………………………………………………10
3.2.1 输入接口……………………………………………………………10
3.2.2输出接口……………………………………………………………10
3.2.2 I/0分配……………………………………………………………11
第4章 电路设计……………………………………………… …………12
4.1电路设计思路 ………………………………………………………………12
4.2电路设计图（见附件）……………………………………………………………12
第5章 机械手软件设计 …………………………………………………………………12
5.1软件设计思路……………………………………………………………12
5.2程序设计……………………………………………………………15
第6章 总结与展望 …………………………………………………………………16
第7章 小结与致谢 …………………………………………………………………17
参考文献 …………………………………………………………………………17
致 谢 …………………………………………………………………………17
参考文献
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4．实用机械制造工艺设计手册／王凡主编-北京：机械工业出版社，2008，5
5．SolidWorks2005入门与实例详解／立雅科技编著-北京：中国铁道出版社，2005，4
6．SolidWorks2009机械设计实例精解／曹岩主编-北京：化学工业出版社，2009,7
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8. 机械设计基础与实践／吴明清，王真主编-北京：北京大学出版社，2010，9
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