（代做机械结构毕业设计）注塑机取料机械臂的程序设计
摘要：在当今大规模制造业中，企业以提高生产效率，确保成品质量为目的，大多数企业越来越重视生产的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上必不可少的一部分，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作由工业机器人承担着，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。
关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计
Design of Manipulator for Injection
Abstract: In order to enhance the efficiency of production and guarantee the quality of products, more attention has been paid to the automation in the process of production in the modern manufacturing industry with large scale. Therefore, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises as an important part in the automation production line. To some extent, the technical level and application of industrial robots have reflected on the automation level in national industries. At present, they mainly undertake such jobs mostly in playback way as welding spraying, transporting taking and stowing, which are usually done repeatedly with high work strength.
In the thesis, an industrial robot with three DOFS will be designed to remove the finished molding machine.
Key words: android; cylinder; injection machine; structural design
目录
第一章 绪论 6
1.1 机器人概述 6
1.2 机器人的历史、现状 7
1.3 机器人发展趋势 8
第二章 机械手基本形式选择 9
2.1直角坐标型机械手 9
2.2圆柱坐标型机械手 9
2.3极坐标型机械手 10
2.4多关节机械手 10
第三章 驱动方式的选择 11
3.1液压驱动 11
3.2 气压驱动 12
3.3 电动机驱动 13
第四章 机械手的结构 13
4.1 机械手的手部结构 13
4.2 机械手的手臂结构 14
第五章 机械手的控制系统 15
5.1 可编程序控制器的选择及工作过程 15
5.1.1可编程序控制器的选择 15
5.1.2可编程序控制器的工作过程 15
5.2可编程序控制器的使用步骤 17
5.3机械手的工作过程及具体程序编制 18
5.3.1机械手的工作过程及气动顺序 18
5.3.2 I/O分配 20
5.3.3 电气原理图 21
5.3.4 PLC接线图 21
5.3.5 梯形图 22
第六章 总结与展望 25
致谢 27
参考文献 28
参考文献
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