液压储板机械手的设计
液压系统的设计要求
储板液压系统的设计是胶合板生产流水线设计的重要组成部分。它的设计除了与前面胶合板原材料的运输、胶合板的挤压过程以及胶合板的剪切过程相互联动外，还是提高生产线生产效率的重要部分，所设计的储板液压系统除符合生产率的要求外，还应保证储板运动的平稳，结构简单，工作安全，操纵方便，经济性好等条件。
本储板液压系统的设计要求可以总结如下：
1. 储板机械手的升降运动由液压缸的伸缩运功转化而来，并可由程序进行多定点控制；
2. 液压的运动方式为慢退快进，并要保证液压系统运动的速度和平稳性要求；
3. 储板液压系统的工作过程与前面剪切阶段和后面的运板过程要完整联动，保证系统的工作效率和连贯性；
液压系统需满足实际速度、负载、流量等的要求。
6.2执行元件的运动分析
6.2.1执行器的配置及安装方式描述
数量：储板机械手由两部分组成，每部分跨度为 ，故采用的液压缸为4个相同的液压缸，且要求液压缸精度很高。
安装：液压缸的安装方式为竖直型，由于储板机械手的跨度较大为 ，产生的形变会较大，按照最小转矩的方案确定液压缸的安装方法。每个储板机械手由两个液压缸控制，尾部固定，液压缸只能在竖直平面内产生位移，示意图见图6－1
6.2.2运动和负载的分析
1、运动分析
储板过程：液压缸慢退的速度为 ，每次慢退的位移为胶合板的厚度 ，故一次慢退所需时间为 。相邻两次慢退的时间间隔为 （前面已设定），一次生产循环共生产20块胶合板，则需这样的慢退 次。
放板过程：液压缸慢退的速度为 ，每次慢退的位移使得出版机械手的上表面在运板小车托板下表面以下，初定为 ，故该次慢退所需时间为 ，即在第 次锁定的位置到储板机械手将胶合板安全放置在运板小车上并停妥的时间为 。
液压缸的上升过程：液压缸快进的速度为 ，进给位移为液压缸从最低点升至第一次锁定的位置，初定为 ，整个上升时间为 。
2、负载分析
执行元件的负载即为液压缸的总阻力，液压缸要运动必须克服其阻力才能运行，因此在次计算液压缸的总阻力即可，液压缸的总阻力包括：阻碍工作运动的切削力 ，运动部件之间的摩擦阻力 ，密封装置的摩擦阻力 ，起动制动或换向过程中的惯性力 ，回油腔因被压作用而产生的阻力 ，即液压缸的总阻力也就是它的最大牵引力：
（1） 切削力。根据其概念：阻碍工作运动的力，在本设计中即为所载胶合板的重量、储板机械手的重量以及托板的重量。（因为胶合板在这个生产过程还是软的，在叉车运板的过程中必须用一块硬质板托住），其计算式为：
（假设液压缸的机械效率 为 ，引力常量为 ，一块胶合板重 ，出版机械手的重量为 ，托板的重量为 ）
（2）摩擦力。各运动部件之间的相互摩擦力由于运动部件之间为无润滑的钢-钢之间的接触摩擦，取 ，
其具体计算式为：
（3）密封装置的密封阻力。根据密封装置的不同，分别采用下式计算：
形密封圈：
形密封圈：
采用经验公式计算密封摩擦力，一般取
（4）运动部件的惯性力。
其计算式为式（6.1）：
式（6.1）
式中： —— 运动部件的总重力
—— 重力加速度
—— 启动或制动时的速度变量
——起动制动所需要的时间
对于本设计来说，选取的是无缓冲式液压缸，所以是匀速运动，故 ，本设计中 。
（5）背压力。背压力的选值参考表6－1
表6－1 液压系统中背压力的经验数据
回路特点 背压力
进口调速
进口调速，回油装背压阀
出口调速
闭式回路，带补油辅助泵
工作压力超过 的高压系统
采用内曲线液压马达
本设计中，液压缸背压力的选取与选择的节流阀有关，在此次计算中忽略，而将其计入液压系统的效率之中。
