智能汽车自动驾驶技术的浅析
摘 要
随着社会的变革，科学技术的进步，智能化已经存在于我们生活中，而汽车的自动驾驶技术是以计算系统为主的智能驾驶，并且有广泛的发展前景。
在2009年，在美国一位名叫本·蔡特林在高速公路行驶时，发现了一辆比较“怪异”的丰田普锐斯轿车，在当时引发了热议，其实这就是谷歌所研发的自动驾驶汽车系统，从现在开始自动驾驶才渐渐被人熟知。在本论文中，我通过对各种文献的搜索，在结合自己的思考与分析，详细阐述了自动驾驶技术的结构、存在的问题、以及驾驶技术的应用，让生活中的人打开眼界，更加了解和认同自动驾驶技术。
关键词：智能汽车；自动驾驶技术；传感器；导航
Analysis of Intelligent vehicle self-driving Technology
Summary
With the change of society, the progress of science and technology, intelligence has already existed in our life, and the auto-driving technology is mainly based on the computing system of intelligent driving, and has a wide range of prospects for development.
In 2009, the discovery of a more "weird" Toyota Prius in the United States by the name of Ben Chettering on the highway sparked heated debate about Google's self-driving car system. From now on, autopilot is becoming more and more familiar. In this paper, through the search of various documents, in combination with my own thinking and analysis, I have explained in detail the structure, existing problems, and the application of driving technology, so that people in life can open their eyes. Better understanding and recognition of autopilot technology.
Keywords: self-driving car;intelligence; sensor; navigation
目 录
摘 要 I
Summary II
第1章 智能汽车的溯源 1
1.1 智能汽车的发展背景 1
1.2 选题意义 1
1.3 本论文的主要内容 2
第2章 智能汽车的架构 3
2.1 技术架构 3
2.2 自动驾驶分级和发展路径 9
2.3 本章小结 10
第3章 自动驾驶技术 11
3.1 激光雷达 11
3.2 高精度地图与定位 13
3.3 车载计算平台 14
3.4 执行控制 15
3.5 仿真测试 16
3.6 本章小结 18
第4章 智能汽车所面临的问题 19
4.1 存在的问题 19
4.2 案例分析 20
4.3 本章小结 21
结论与展望 22
致 谢 23
参考文献 24
第1章 智能汽车的溯源
1.1 智能汽车的发展背景
汽车作为人类历史上的伟大发明之一，它为人们的生活和出行带来了巨大的改变。而发展至今，智能汽车已渐渐进入人们的视野。2006年参加美国DARPA（美国国防部高级研究计划局）挑战赛的斯坦福大学设计的Junior,通过加装大量的传感器来实现对车辆周围环境的感知，从而实现智能驾驶。发展至今，智能汽车是一个集环境感知，规划决策和多等级驾驶辅助等功能于一体的高新技术综合体，以计算机为平台，综合应用测量传感、信息融合、模式识别、网络通信及自动控制等技术。随着大数据时代的来临，到现在5G的出现，对于汽车来说更是如虎添翼。但智能汽车能否被认可，不是取决于制造者的宣传，而是消费者是否愿意自主买单。所以，需要了解汽车用户对于汽车上搭载应用的真正需求，从而打开市场。
而智能汽车的出现，最早源自于军用武器的实验探索，在冷战时期，美国就已经开始着手研究了，比较有代表性的，是20世纪80年代研发的“陆地汽车”（Land vehicle），这也是全球首款采用激光雷达导航的无人驾驶汽车，之后再到谷歌秘密所研究的智能汽车，慢慢地智能汽车开始服务于民用领域[1]。
1.2 选题意义
现在，人们的生活水平不断提高，喜欢汽车的朋友都知道，近几年，汽车行业可谓是蓬勃发展，自动驾驶汽车也在慢慢地进入到我们的视野中，国内外对自动驾驶技术的研究也是层出不穷。我之所以选择这个题目，是为了让更多的人去了解这项技术，让他(她)们知道汽车行业的发展究竟到了什么程度。通过在本论文中的详细阐述，来证明自动驾驶技术是安全、舒适、可行的。我们有理由相信，自动驾驶技术将会是汽车行业的龙头。
1.3 本论文的主要内容
主要通过一些渠道了解汽车自动驾驶技术，还有就是，目前它在市场的优缺点。通过这些分析，我个人认为，这项技术在之前发展的艰辛与缓慢，但，现在科学技术不断提高，在之后的几年里，自动驾驶技术必然会在汽车产业中脱颖而出，将会掀起一股势不可挡的浪潮。我觉得这对于我们来说也将产生巨大好处，提高我们的生活水平，方便我们的出行，我觉得我们应该支持。
参考文献
[1]车云，陈卓. 智能汽车决战2020[M] . 北京：北京理工大学出版社，2018.
[2] 任亚欣. 汽车防碰撞雷达概述[J]. 科技情报开发与经济，2007(17):153-155.
[3] 汤淑明. 从“由人驾驶”到“无人驾驶”—三大系统使汽车行驶安全可靠[J]. 创新时代，2016(7):25-26.
[4] 李柏. 复杂约束下自动驾驶车辆运动规划的计算最优控制方法研究[D]. 杭州：浙江大学，2018.
[5] 王泉. 从车联网到自动驾驶[M]. 北京：人民邮电出版社，2018.
[6] 韩淑艳. 关于信息安全技术体系的探讨[J]. 科技与企业，2015(7):76.
[7] 姜立标. 现代汽车新技术[M]. 北京：北京大学出版社，2018.
[8] 杜亮，王海涛. 汽车自动驾驶及其发展[J]. 信息与电脑（理论版），2018(1):106-108.
