叉车式循迹搬运小车二维设计
摘 要
在现代科学技术的发展中，电子化、信息化、网络化和智能化已成为车辆以后发展的动向。循迹搬运小车是该发展动向的完美表现。工业自动化小车(循迹搬运小车)越来越广泛的应用于工业生产实践中，由于它的高自动智能化，使工厂既节约了人工成本和生产成本，又提高了生产效率和生产周期。
本文通过对循迹搬运小车的差速运动控制的介绍和分析，让我们对差速运动过程有所了解，为自动驾驶车辆的深入研究奠定了基础。解析了循迹搬运小车的运动系统的组成和工作原理，并对运动系统内部结构做出系统分析，以此进行控制分析。本文主要研究的是分析循迹搬运小车小车运动过程的整体性能。在不断的分析中，对运动性能进行改进，为牵引车的进步做出实质性的进展。
关键词：循迹搬运小车，运动性能，运动系统
Abstract
In the development of modern science and technology, the electronic, information technology, networking and intelligent has become a trend in the future development of the vehicle. Unmanned guided vehicles are the perfect performance of the development trends. Industrial Automation trolley (循迹搬运小车) is widely used in industrial production practice, due to its high automatic intelligent，so that the factory saves labor costs and production costs and improve production efficiency and production cycle.
This paper introduces and analyzes of the 循迹搬运小车 braking system, let us have understanding for the braking process, unmanned vehicles for further research foundation. Parsing the composition and working principle of automatic guided vehicle braking system, brake system and make the system analysis of internal structure in order to brake the analysis. This paper study was to analyze the overall performance of the car 循迹搬运小车 braking process. In the ongoing analysis of the braking performance is improved to make substantial progress in the advancement of car navigation
Keywords:循迹搬运小车（Automatic Guided Vehicle）,motion performance, braking system
目 录
摘 要 I
Abstract II
目 录 III
第一章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 循迹搬运小车的发展概况 2
1.2.1国内的研究状况 2
1.2.2 国外发展现状 4
1.3 课题研究意义及目的 4
1.4 课题研究主要内容 5
第二章 循迹搬运小车的工作原理 7
2.1运动系统整车工作原理 7
2.2运动系统工作原理 8
第三章 运动系统的组成 10
3.1电动推杆 10
3.2运动踏板和真空助力器 11
3.3运动主缸 12
3.4运动轮缸 13
第四章 运动系统分析 14
4.1运动结构分析 14
4.2运动器的设计 17
第五章 总结与展望 20
4.1全文总结 20
4.2研究展望 20
参考文献 22
致 谢 23
附录一 文献摘要 24
第一章 绪论
1.1 引言
循迹搬运小车(Automated Guided Vehicles)又被称为自动搬运车，最早运用于上个世纪五十年代,具有自动化、智能化的特点，常用于智能牵引的搬运设备，是一种智能机器人系统；循迹搬运小车的工作过程是沿着预先制定的路径行驶，是现代物流工业自动化系统如计算机集成制造系统、自动输送系统、自动化仓储系统中的重要设备之一。循迹搬运小车的重要特点的包括灵活性、智能化、自动化等，可以根据生产应用来重新设定系统，以达到生产实践过程中的柔性化运输控制。循迹搬运小车与传统的人工、半人工的工业制造和工程实践方式相比较,循迹搬运小车系统减轻了人工劳动的强度,降低了工业生产危险,提高了工业生产效率,在各行业中均展现了非常重要的作用和地位。为了加强循迹搬运小车在工业生产中更广泛的应用,本文中追溯了循迹搬运小车的发展历史,介绍了循迹搬运小车系统的工作原理和应用领域,讲解了循迹搬运小车的重要技术及最新研究成果，让循迹搬运小车系统在生产过程中得到更广泛的应用，实现循迹搬运小车的普遍化是一种趋势。
循迹搬运小车在工业生产实践中已得到越来越广泛的运用，因为循迹搬运小车的高智能化和自动化，让工业生产既节省了人工成本和生产成本，又提升了生产效率和生产周期。循迹搬运小车在工业物流管理中有着极为突出的地位，本文研究循迹搬运小车的运动性能和运动系统结构，通过在工业生产实践中的运行和性能观察，分析循迹搬运小车的运动过程，并剖析循迹搬运小车的运动系统性能和运动结构，在理论分析中结合实际运行情况总结在正常工作环境下的运行情况，循迹搬运小车把电池作为动力来源,系统内含有智能化导向装置和自动化寻址系统的自动驾驶自动化搬运车辆,系统内的传感器具有感知环境变化和自身运行状态的功能，可以在有障碍物的复杂情况中到达目标的自主运行功能。循迹搬运小车的具有按照工作自主编程，在特殊情况自主选择停车，能够自我保护自我控制选择的功能，并且在计算机控制下,按照预先设定指令自主智能行驶驶，自动在预先设定的牵引路径上行驶,到达要求的目的地点,完成一系列工作作业目的。在当今发达的科技下，各种智能化产品不断应运而生，循迹搬运小车小车也在不断更新换代，取得越来越重要的作用，有些循迹搬运小车正向着智能机器人改装，在货物的搬运方面也取得了一定的成就，激光技术也用于自动导引车，制造业中业装配了全自动生产线，循迹搬运小车的创新技术正在不断发展壮大。使柔性生产线变得更加智能化和自动化,自动化物流运输系统的开发及运用,不仅大幅度地提高了生产自动化制造程度，也大大提高了生产成本和生产效率[1]。现在人们更加注重现代化生产制造观念,在保障效益的基础上对生产线制造运行、物流系统的柔性化要求变得越来越高。在产品的更新换代、多种类型产品混合制造运行、增加产品产量、重新分解组合生产线等方面，极大的运用循迹搬运小车制造运输性能，它不仅体现现代化工业制造水平迅速发展的趋势,更主要是体现由循迹搬运小车本身所具有的完美高效性能。本文中主要分析循迹搬运小车的运动系统结构，解析循迹搬运小车运动系统，建立循迹搬运小车运动系统的数学模型。在运动学理论的支持下，对生产过程中的循迹搬运小车运行性能进行观察和理论分析，并在理论分析的基础上回归到现实对象中来，解析循迹搬运小车制造系统的系统结构和运行情况。
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